Ayuda para proyecto de teoria control moderno

hola soy antonio herrera y quisiera que alguien me sugiriera donde hallar informacion para mi proyecto
proyecto : instalar un controlador PID a el sistema de gobierno de un buque(sistema de timon)
objetivo: automatizar el timon del buque .
no cuento con la funcion de transferencia de la planta, ni los parametros

solo tengo un sistema ya armado que funciona con un cilindro piston , una bomba de corriente alterna,y el sistema hidraulico de dos bombas de solenoides normalmente cerradas,que llenan el cilindro en un extremo u otro

mi problema es que no encuentro un sistema de control que me regule las 2 salidas(las valvulas)

de antemano gracias.y espero sus respuestas.

Te sugiero que investigues un poco acerca de sistemas de control MIMO... lo cual espero que resuelva tus dudas, multiples entradas y multiples salidas,