Problema con el trisb

Lo más común es usar un
while(1){
//parte del cógido que se repite
}

La parte de inicialización (registros de configuración, constantes, etc) dejala afuera del bucle.
Para tener una idea de como se escriben los programas fijate en los codigos de ejemplo de www.microchip.com -> Code examples, ahi vas a tener una buena referencia.

Para tu caso particular, yo metería adentro del while desde

if (ok==derecha) {if (FCd==0){

hasta


else {RB0=1;RB1=0;RB2=1;} (inclusive)

Otra cosa que podrías optimizar sería poner PORTB=valor en vez de RBx= 0 o 1.
No debería ocasionar ningún problema a los pines de RB que tenés configurados como entrada, ya que cuando se escribe un dato al port se escribe el latch de salida y no afecta directamente al pin.

Bueno, me alegra haber podido darte una mano.
Saludos