Ruido eléctrico en un Robot

Estoy construyendo un robot publicitario. Ya estoy en una etapa avanzada donde coordino dos microcontroladores. Uno de ellos se encarga de controlar todos los movmientos del robot, y el otro microcontrolador se encarga de reproducir mensajes extraidos de un ISD4003 y sincronizar le movimiento de la boca. El problema en este momento es que cuando los motores se mueven generan demasiado ruido y afectan a los microcontroladores. Inclusive uno de estos ruidos borró algunos mensajes que estaban grabados en el ISD4003. Cómo puedo eliminar o al menos controlar este ruido. Cabe aclarar que tengo una fuente aparte de 12 voltios para el manejo de los motores, y la alimentación del circuito en general con otra fuente de 5 voltios. Las tierras de ambas fuentes no están unidas. El control de los motores DC lo hago mediante unos puente H L298. el control para los servos lo hago directamente al PIC, no fui tan precavido como para poner un diodo o algo. En todo caso quisiera escuchar sugerencias al respecto. Qué puedo hacer?

Primero ponle los diodos que te protejeran a los integrado de potencia

Luego pon a cada motor 3 capacitores, 1 entre el + y el - del motor
Otro entre el + y la carcaza del motor
El tercero entre el - y la carcaza del motor
Todos ceramicos de 100nF 100V de aislacion