Explicacion sistemas de control

Hola gente.
Vereis, tenemos que hacer un trabajo sobre sistemas de control, pero no llegamos a entenderlo.
Nos podriais explicar que pasos hay que seguir para hacer lo que en esta imagen? Gracias.

[img=http://img73.imageshack.us/img73/9164/sistemasdecontrolsn4.th.jpg]

Faltan los signos en los nodos sumadores.

En P3,P4 son los dos positivos --> Transferencia resultante H = P3+P4

Pero en los otros, el realimentado es negativo --> H = P5/(1+P5P6)
Si fueran los dos suma seria H=P5/(1-P5P6)

Holaa otra vez!
Esque el problema esq no entiendo na de eso... A mi mi profesor de industriales ma dao eso para que saque el resultado final y yo lo haria gustosamente si lo entendiera, porque no se porque hace lo que va haciendo en las imagenes... no entiendo na de na, si alguien me explicara tooodo eso por favor, soy alumno de bachiller asi que como comprendereis esto es nuevo para mi, no esq sea tonto... jeje esque me suena a xino
GRACIAS POR LA AYUDAA :D
Haber si hay suerte gracias! SALU2S