Pinza robot abb

Buenas,

Me gustaría sabe si es posible, algún tooldata tipo pinza para un irb de abb, en teoria como no se cuanto puede pesar la pinza, pues me había inclinado por el IRB 4400/45, la aplicación en sí es como una "clasificadora", es decir, por una cinta entran dos tipos de piezas, de entre 4-6 kilos, y las va poniendo en una zona u otra, alguien podría decirme que tipos de pinza puedo poner, y sobre cuanto pesa esta?

Saludos y gracias