Medición de tensión y corriente servomotor

Tengo que medir la tensión y la corriente en un servomotor de Mitsubishi que tiene de por especificiaciones 50W y 60V por fase.

Tengo que ajustar la tensión para que le llege a un microcontrolador PIC pero no se como puedo hacer para ajustar la tensión sin afectar la impedancia característica del motor.

También espero que me puedan ayudar con la corriente, ya que no se que tipo de sensor pueda usar. Siempre que busco sensores de corriente, lo que me aparace son sensores que convierten otras variables físicas a corriente y no un sensor de corriente a tensión.


Gracias.

Buenas, creo que si tomas la tensión con una resistencia de alto valor y luego amplificas con un transistor no modificas prácticamente nada la impedancia del circuito a medir, un simple seguidor de cátodo (por emisor) y ni siquiera te invierte el signo de la tensión medida