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18/01/2013 #1


Sistemas de control. Error estado estacionario. Diagrama Nyquist.
Hola a todos ¡

Queria preguntar unas dudas que me surgen en estos temas al estudiarlos y que no consigo ver al leer en el libro "Ingenieria de control moderna" (cuanto ni menos en los apuntes del profesor....)

En primer lugar... cuando se estudia un sistema de control, con o sin realimentacion, y tengo que calcular el error normalizado en estado estacionario (ENEE).... se utilizan lo que llaman las constantes de error... que las define de la siguiente manera:

K_i es igual al limite cuando "s" tiende a 0 de s^(i) * T(s)... mi pregunta es... Esa funcion de transferencia T(s)... cual es ? En lazo abierto, o lazo cerrado ??

Luego tambien tengo problemas a la hora de encontrar las reglas o el procedimiento para dibujar un diagrama de Nyquist para estudiar la estabilidad del sistema a partir de su funcion de transferencia.. ( que esto es para ver la estabilidad en lazo cerrado a partir de la funcion de transferencia en lazo abierto verdad ¿? )....

A ver si me pudieseis orientar algo para poder entender esto ¡¡

Muchisimas gracias a todos ¡¡¡¡¡¡
25/01/2013 #2


Que tal...
Segun lo que estudie en sistemas de control, el coeficiente de error es igual a:

error de posicion: (estimulo = 1/S) entonces Kp = lim s==>0 G(s)

error de velocidad: (estimulo = 1/S^2) entonces Kv = lim s==>0 G(s) * S

error de aceleracion: (estimulo = 1/S^3) entonces Kv = lim s==>0 G(s) * S^2

en cuanto al diagrama, usualmente solía anti transformar para asi fijarme en el dominio del tiempo el comportamiento de la funcion o, fijandome en los polos de a funcion (en el campo de laplace) y asi determinabas la estabilidad y otros parametros.

cualquier cosa no dudes en consultar
26/01/2013 #3

Avatar de chclau

No es necesario pensar solamente en las formulas para resolverlo. Un sistema realimentado tiene una entrada de control, un restador que produce la diferencia entre el control y la realimentacion, y las ganancias de bloque de directa y de realimentacion.

Si la funcion de transferencia a lazo abierto contiene un integrador, el mas minimo error sera integrado y provocara una variacion de la salida, de manera de llevar el error a cero. Solamente una funcion con integrador te garantiza que el error en regimen permanente sea cero.

Con respecto a la estabilidad, un sistema de lazo cerrado tiene en su denominador una expresion del tipo AB+1. Como esta en el denominador, si se hace cero, la respuesta del sistema teoricamente tiende a infinito, o sea, es inestable. Y cuando se hace cero? Cuando AB = -1.

Por eso se busca en el comportamiento a lazo abierto, cuanto nos acercamos a desfase 180 grados cuando el modulo es uno, que es otra manera de decir -1. Se analiza el comportamiento de ganancia y fase a lazo abierto para predecir el comportamiento del sistema realimentado a lazo cerrado.
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