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08/07/2009 #1

Avatar de thamaphyr

Como lograr el DGPS con dos GPSs
Buenas señores de la comunidad de foros de electronica.
en un foro pasado postee acerca de como podria lograr un sistema de posicionamiento para saber en donde se encuentra un objeto en constante movimiento.
El sistema de GPS me parecio muy viable en un terreno amplio y con un clima despejado.
Ultimamente trabaje con dos tipos de marcas de GPS (un enfora GPS/GPRS y un modulo Tyco A1080) con los cuales cada uno de llos me dan una posicion arrojados a traves de comunicacion serial donde recibo una trama de datos en codigo NMEA.

Mas o menos por este estilo:

$GPGSV,3,3,12,08,18,332,38,32,12,132,,28,06,309,39 ,03,01,040,*7A
$GPRMC,013615.000,A,0435.6819,N,07404.2394,W,0.36, 94.41,030609,,,A*42
$GPGGA,013616.000,0435.6818,N,07404.2394,W,1,08,1. 2,2698.2,M,3.5,M,,0000*49
$GPGSA,A,3,28,08,13,19,23,25,07,17,,,,,2.0,1.2,1.5 *38

Interpretando esto veo que en el codigo $GPGGA y en el $GPRMC tengo mi posicion arrojada en latitud y longitud. cada una descrita en horas minutos y segundos.

el problema de mis modulos es que tienen un error de precision muy alto, por el orden de los 10 metros en adelante, y mas aun el enfora. La cuestion es que opte por utilizar la forma de eliminar ese error, en DGPS, y leyendo en temas alusivos a estos optan por utilizar dos GPS, a los cuales colocan uno de ellos fijo para saber con referente a la posicion teorica en la que se encuentre, y la que arroje el mismo GPS como fijo.

Yo tome como GPS fijo mi A1080 al cual teoricamente sabria cual es la posicion fija, a la cual calcularia un error con lo qeu el me esté arrojando en su misma posicion.
Supuestamente el error del otro GPS en este caso mi Enfora es el mismo ya que relativamente se encuentran cerca y conectados a los mismos satelites. A lo cual doy por entendido que calculando el error del GPS fijo, podria corregir el error que me esté arrojando el GPS movil (Enfora).



La cuestion es que obeniendo los datos por un tiempo que me arrojan los codigos ($GPGGA, tiempo ,.....*Checksum) comparo los resultados de los dos GPS y no me dan los mismos errores:

Comportamiento A1080


Mas o menos tienen un error de 2mtrs de distancia entre los puntos

codigo:
$GPGGA,160400.000,0435.6825,N,07404.2401,W,1,05,1. 5,2709.6,M,3.7,M,,0000*49
$GPGGA,160405.000,0435.6827,N,07404.2395,W,1,05,1. 5,2708.0,M,3.7,M,,0000*43
$GPGGA,160410.000,0435.6827,N,07404.2391,W,1,05,1. 5,2707.2,M,3.7,M,,0000*4E
$GPGGA,160415.000,0435.6827,N,07404.2389,W,1,05,1. 5,2706.8,M,3.7,M,,0000*49
$GPGGA,160420.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2706.6,M,3.7,M,,0000*40
$GPGGA,160425.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2706.6,M,3.7,M,,0000*45

$GPGGA,160435.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2706.8,M,3.7,M,,0000*4A
$GPGGA,160440.000,0435.6828,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2706.8,M,3.7,M,,0000*47

$GPGGA,160450.000,0435.6828,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2707.0,M,3.7,M,,0000*4F
$GPGGA,160455.000,0435.6829,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2707.2,M,3.7,M,,0000*49
$GPGGA,160500.000,0435.6829,N,07404.2389,W,1,05,1. 5,2707.3,M,3.7,M,,0000*48
$GPGGA,160505.000,0435.6829,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2707.4,M,3.7,M,,0000*4B

$GPGGA,160515.000,0435.6828,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2707.4,M,3.7,M,,0000*4B
$GPGGA,160520.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1. 5,2707.5,M,3.7,M,,0000*43
$GPGGA,160525.000,0435.6827,N,07404.2389,W,1,05,1. 5,2707.7,M,3.7,M,,0000*45

Comportamiento Enfora


Mas o menos tienen un error de 10 a 15 mtrs de distancia entre los puntos
Codigo:

$GPRMC,160400.00,A,0435.6771,N,07404.2478,W,0.0,29 0.0,080709,,,A*41
$GPGGA,160405.00,0435.6771,N,07404.2478,W,1,05,5.0 ,2638.7,M,,M,,*5D
$GPRMC,160410.00,A,0435.6771,N,07404.2478,W,0.0,29 0.0,080709,,,A*40
$GPGGA,160415.00,0435.6761,N,07404.2400,W,1,05,0.5 ,2636.9,M,,M,,*5D
$GPRMC,160420.00,A,0435.6761,N,07404.2400,W,0.0,29 0.0,080709,,,A*42
$GPGGA,160425.00,0435.6787,N,07404.2424,W,1,05,0.5 ,2638.0,M,,M,,*5D

$GPGGA,160435.00,0435.6815,N,07404.2418,W,1,05,0.5 ,2627.9,M,,M,,*58
$GPGGA,160440.00,0435.6815,N,07404.2418,W,1,05,0.5 ,2627.9,M,,M,,*5A

$GPRMC,160450.00,A,0435.6788,N,07404.2423,W,0.0,29 0.0,080709,,,A*40
$GPGGA,160455.00,0435.6770,N,07404.2401,W,1,05,0.5 ,2631.3,M,,M,,*59
$GPRMC,160500.00,A,0435.6770,N,07404.2401,W,0.0,29 0.0,080709,,,A*4C
$GPGGA,160505.00,0435.6732,N,07404.2391,W,1,05,0.5 ,2627.1,M,,M,,*5F



Estas pruebas las hice dejando los dos GPS casi que pegados unos del otro y dejandolos fijos.
la verdad si yo me pongo a calcular el error de uno, y reformo los puntos arrojados por el otro GPS, no me sirve de nada puesto que el enfora tiene mayor error.
Si alguien me puede colaborar en esto, y tiene mejor idea de la que llevo hasta el momento le agradeceria para poder lograr aplicar la tecnica DGPS

Gracias

14/07/2009 #2

Avatar de tecnogirl

Hola, asi es, la tecnica de DGPS se emplea para mejorar la precision del GPS, que suele rondar por los 9 a 12 m. Recordemos que, los administradores del GPS intensiónalmente lo hacen menos preciso por razones militares.

Para empezar, asumo que ubicaste adecuadamente los GPS de tu prueba, esto es, a cielo abierto, alejados de estructuras metalicas, que tenian baterias bien cargadas y cada uno con su antena bien colocada (si tienen), etc, etc.

Cada fabricante de GPS se esmera en alcanzar un cierto grado de performance de sus aparatos pero unos lo hacen mejor que otros y ello conduce a las diferencias de lecturas que encontraste. Si revisas los manuales de tus GPS los fabricantes te indican el grado de error en las lecturas del aparato, el
cual se suele indicar como un valor medio mas una desviacion estandard.

Pero, cúal es el mas exacto, el Enfora o el Tyco A1080 ?. Que las lecturas del Tyco A1080 esten mas apretadas entre si, no dan la certeza de que estan alrededor del valor exacto, solo dice que es muy estable en la operacion.

Como cualquier otro instrumento, es necesario comparar el GPS contra un patron de calibracion o referencia primario para saber el grado de error del instrumento. Quiza podrias comparar tus GPS contra un GPS de mayor precision, por ejemplo, los que emplean las entidades del gobierno encargadas de la cartografia, en tu caso, el Instituto Geografico Agustin Codazzi -IGAC- o las
universidades con facultades de Topografia, etc. Asi podrias tener un conocimiento del grado de error practico de cada uno de tus GPS.

Ahora bien, hay otra forma de hacer tu ensayo: usar dos GPS iguales (mismo fabricante y modelo). Es de esperar que, por razones de construccion, el error de ambos aparatos sea el mismo (o muuuyyyy parecido) y eso reduce la incertidumbre del error entre instrumentos, que es lo que te trajo por estas
tierras (digo foros). Saludos.
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