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11/05/2007 #1


Construccion paso a paso de robot seguidor de linea
Quiero pedirles el gran favor de orientarme como construir paso a paso un robot seguidor de linea linea,incluyendo el plano y lista de materiales.Aunque tengo algunos conocimnientos basicos en electronica necesito de todo su apoyo. Mil gracias
12/05/2007 #2


ola mira ... un diagrama asi en este momento no tengo .. pero para sensar la linea puedes usar un fotodiodo emisor y un fototransistor, en ocasiones la señal del fototransistor puede ir directa a tu circuito de control (que este caso te recomiendo un microcontrolador .. ya sea un pic16f84 o un pic 16f877 depende el tipo de motores que deseas usar ...) en caso de que la señal de salida del fototransistor sea muy pequeña necesitaras de algun amplificador .. talvez algun transistor ... o algun OPAM ...

otra opcion como sensor es el CNY70 .. busca el datasheet de el ... su configuracion es sencilla .. de echo es un integrado con un emisor y receptor incluido ..

espero haberte ayudado si no hazme saber tus dudas
12/05/2007 #3


Hola, a mí una vez se me había ocurrido hacer uno así y te cuento lo que pude hacer:
Probé con un led y un fototransistor que apuntaran sobre el piso y que reflejara sobre una línea. El problema era el piso, habia pisos que reflejaba la luz y otros que no, entonces me trabé.
Después se me ocurrió hacer un seguidor de paredes, es decir, un autito que andubiera solo sin chocar nada y cuando llega a una pared, dobla y la sigue. Bueno para esto los sensores que usé eran también leds infrarrojos con fototransistores pero manejados por un 567, de esta manera evitaba interferencias con la luz ambiente.
Después de esto me dieron ganas de hacer un amplificador de calidad y abandoné el proyecto del seguidor de paredes
17/05/2007 #4


Hola, se llama LM567 puede tener una H al final u otra letra. Bueno, son detectores de tonos que más adelante te cuento para qué los usé.
Tenés un LED que tiene que rebotar contra un objeto y volver al fototransistor no? ahora bien, ¿cómo sabés que la luz recibida es de tu LED o de cualquier otra fuente? La solución es emitir luz a una frecuencia determinada, no cambiarle la longitud de onda, sino prenderlo y apagarlo muchas veces como por ejemplo, a 1KHz.
El LM567 es muy por arriba, un integrado que cuando en la entrada detecta una señal a la frecuencia que está sintonizado, activa una salida.
Entonces, conectás el fototransistor a la entrada del 567 y cuando reciba una luz cualquiera no va a pasar nada, pero cuando reciba una luz que se prenda y apague muchas veces, el 567 la detecta y tenés tu salida activada.
Son integrados de $1.
En la hoja de datos encontrás, justamente, muchos datos.
Son muy versátiles, pueden usarse como osciladores, osciladores con salidas defasadas 90º, detectores de tono, VCO, y más.
En pablín también hay un circuito, creo que se llama detector de proximidad infrarrojo que yo lo armé y con unas modificaciones andubo.
Bueno, espero haber sido claro
21/05/2007 #5


hola
estoy intentando hacer el robot seguidor de lineas y hay algo que no e tenido en cuenta,puesto q no me funciona.
lo primero es preguntar si el esquematico expuesto se relaciona con el esquema de layout de la pagina de www.x-robotics.com. es que veo que las patas de los transistores no tienen concordancia con las del layout. el patillaje tengo entendido que es: de los BC-CBE y de los BD-ECB,correcto? otra duda que tengo es si,tal cual como aparece en el esquema, la flechas que salen o entran del transistor....si son emisor o colector indistintamente. yo tengo entendido que sea una flecha entrante o saliente,esa siempre es la del emisor,el colector la otra(la que no tiene flecha). eso es cierto?
a ver si podeis echarme una mano porque tengo q entregar el robot en unos dias y no doy con el fallo. a la salida siempre tengo los 6V de la entrada...nunca consigo que varie,solo 6 continuos

espero que podais ayudarme y muchas gracias
01/07/2007 #6


Hola en el esquema de un transistoe la flecha es el emisor
10/07/2007 #7


Francisco Galarza dijo:
Hola, a mí una vez se me había ocurrido hacer uno así y te cuento lo que pude hacer:
Probé con un led y un fototransistor que apuntaran sobre el piso y que reflejara sobre una línea. El problema era el piso, habia pisos que reflejaba la luz y otros que no, entonces me trabé.
Después se me ocurrió hacer un seguidor de paredes, es decir, un autito que andubiera solo sin chocar nada y cuando llega a una pared, dobla y la sigue. Bueno para esto los sensores que usé eran también leds infrarrojos con fototransistores pero manejados por un 567, de esta manera evitaba interferencias con la luz ambiente.
Después de esto me dieron ganas de hacer un amplificador de calidad y abandoné el proyecto del seguidor de paredes
Hola viejo! yo tb estudio en la UTN en mi caso en la regional Tucumán y estaba pensando hacer algo parecido a tu auto seguidor de paredes, te pediría si no fuera mucha molestia algo de información de tu proyecto, algo que me pueda ser de guía por lo menos, desde ya muchas gracias
11/07/2007 #8


Javier Marchetti dijo:
Francisco Galarza dijo:
Hola, a mí una vez se me había ocurrido hacer uno así y te cuento lo que pude hacer:
Probé con un led y un fototransistor que apuntaran sobre el piso y que reflejara sobre una línea. El problema era el piso, habia pisos que reflejaba la luz y otros que no, entonces me trabé.
Después se me ocurrió hacer un seguidor de paredes, es decir, un autito que andubiera solo sin chocar nada y cuando llega a una pared, dobla y la sigue. Bueno para esto los sensores que usé eran también leds infrarrojos con fototransistores pero manejados por un 567, de esta manera evitaba interferencias con la luz ambiente.
Después de esto me dieron ganas de hacer un amplificador de calidad y abandoné el proyecto del seguidor de paredes
Hola viejo! yo tb estudio en la UTN en mi caso en la regional Tucumán y estaba pensando hacer algo parecido a tu auto seguidor de paredes, te pediría si no fuera mucha molestia algo de información de tu proyecto, algo que me pueda ser de guía por lo menos, desde ya muchas gracias
Hola, hace tiempo que estube con eso y no llegué muy lejos porque al tiempo se me ocurrió otro proyecto y los planos no los encuentro. Lo que tenía en mente era hacerlo sin microcontroladores, todo con lógica digital, según qué sensores se activaran que doblara para un lado o no.
Lo más importante es pensar en la rutina que haría el auto, qué movimiento debe hacer cuando detecta una pared y qué debe hacer cuando no detecta nada.
Suerte!

PD: yo estudio en la UTN de capital federal, ING. Industrial
04/08/2007 #9


Hola soy nuevo en el foro! yo te recomiendo un circuito sencillo con LDR (resistencia sensible a la luz) lo utilizas con un amplificador operacional cmo comparador! en la entrada + y - del mismo utilizas 2 divisores de tension, uno de ellos contiene el LDR, resistencia y el otro 2 resistencias a modo de mantener una tension constante... solo necesitas 2 circuitos identicos...
27/10/2007 #10


Hola Amigos,

Soy Nuevo En Esta Comunidad Tan Bacana Y Hoy Quiero Esplicarles A Los Que Todavia No Logran
Hacer Su Microbot Seguidor De Linea. Los Intentare De Guiar Gracias A Mis Pocos Conocimientos De Microcontroladores Ya Que Apenas Estoy Comensando A Estudiar Una Tecnologia En Electronica En El SENA De Mi Pais.

Para Que Su Robot Sea Preciso En La Linea "Escluyendo La Programacion Que Le Den".
Lo Que Recomiendo Son Los Sensores CNY 70, O Pueden Utilizar Un Fotodiodo Y Un LED Infrarrojo; Pero Es Mucho Mas Comodo Los CNY, A Qui Les Dejo La Coneccion De Este Si Lo Desean Hacer Asi.
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: jpg cny70_168.jpg (28,9 KB (Kilobytes), 16032 visitas)
27/10/2007 #11

Avatar de Trick21

mira yo arme un robot que sigue lineas de papel metalizado entonces se refleja la luz de 2 LED o lamparillas en 2 fotodiodos y cuando la luz deja de reflejarse apaga el motor de ese lado y asi gira 90º, tengo todo de como armarlo y los materales. te los pongo a aca abajo escrito.

Materiales:

>2 fototranssistores BPW 22A1
>2 transsistores BD 135
>2 relec 10 amperes7 &volts
>2 interruptores simples
>2 lamparitas de 3 voltios tipo linterna comun
>1 conector de 12 segmentos
>2 portapilas una para 6 voltios (4 pilas) y otro para 3 voltios (2 pilas)
>Cables (0.25 mm recomiendo y distintos colores)
>10 grampas para cable coaxil
>20 tornillos con arandela y tuerca de 1 cm para fijar los elementos a la base
>2 topes plasticos cuyo diametro debera tener la medida del eje de las ruedas
>10 tonillos de 2 cm con arandela y tuerca para poder armar las grampas y fijar el eje.
>pegamento
>Cinta aisladora
>2 motores de 6 a 12 voltios
>2 grampas para asegurar los motores a la base
>2 ruedas tipo trende aterrisaje de aeromodelismo
>2 tubos para fijar las ruedas y deberan tener el mismo diametro
>2 engranajes, la cantidad de dientes varia de la velocidad a la que se queire reducir, recomiendo de 40 a 30 dientes
>un circulo de acrilico de 20 cm de diametro
>1 plancha de acetato para acer las grampas de los relec y asegurar lso portapilas
> papel metalico para la pista
>papel o carulina negra para el fondo de las pistas

Es un robot diseñado para funcionar sobre pistas a 90º Dichapista debe ser construida pòr papael metalico sobre un fondo oscuro en este caso cartulina o papel negro

En la parte delantera quedaria 2 lamparillas de linterna o leds que iluminan la psta plateada y 2 fototransistores uno a cada lado.

Para que el robot funcione bien se debe regular la posición de los fototransistores y ademas recomiendo reducir la velocidad del robot mediante engranajes o una caja reductora…


1)agarrar el circulo de acrilico de 20 cm de diámetro dividir a la mitad el circulo y poner los motores agujerar el acrilico con un punson caliente o con un clavo fijarlos con grampas y con tornillos.

2)colocar 1 eje a cada motor el cual sostendra a la rueda con grampas para cable coaxil, agarrar las ruedas al eje y pegarles los engranajes de tal forma que el engranaje del motor y el de la rueda coincidan.

3)distribuir los elementos como se explica en el mapa.

30/10/2007 #12


Leonardo dijo:
utilizas con un amplificador operacional cmo comparador!
¿Por qué la gente insiste e insiste en usar amplificador operacionales como comparadores, teniendo los comparadores que vienen en el mismo encapsulado, cuestan lo mismo y son más rápidos?
03/11/2007 #13


este circuto es bueno?. lo digo porque en el video se ve guapo y el esquema es simple
Archivos Adjuntos
Tipo de Archivo: pdf x_easysniffer_911.pdf (380,2 KB (Kilobytes), 1946 visitas)
05/11/2007 #14


HOLA!

Pues nomas de paso. les recomiendo que antes de hacer su control electrónico, se dediquen a buscar los motores adecuados. Entiéndase por motor adecuado aquel que es pequeño, "fuerte", de poco consumo de corriente, ligero, y cuya alimentacion no exceda de los 6 volts. Ahora que si los encuentran con un buen sistema de engranes mucho mejor!

también piensen como sera su mecánica, su chasis, si ira lento o rápido, o si sera uno de carreras como los que muestro a continuación:

YouTube - Pruebas Seguidor de lineas
YouTube - Robot seguidor de linea "Mistico"
YouTube - Robot Seguidor de Linea "Mistico KRN-1"
YouTube - AGV's TESE

Muestran como se fue dando la mejora de mis AGV's, desde el modelo lento, hasta el de carreras. y actualmente trabajo en uno mucho mejor!

Les cuento un poco acerca de ellos, en todos siempre e usado el mismo control, lo único que ha cambiado es la mecánica ya que el control pues responde bien incluso a mayores velocidades. Pero al ser un control análogo o como lo denomino, "todo o nada" basado en Operacionales; tiene sus limitantes y ventajas una limitante es que no puedo usar motores que consuman mas de 2A aunque los que uso solo consumen entre 100mAh y 200mAh, otra es que no tiene la capacidad de encontrar la linea una ves que salio de ella y solo puede operar dos motores y dos sensores a la ves. Una ventaja es que es sencillo, económico y tiene una muy buena respuesta a altas velocidades y por eso se debe de tener una buena mecánica.

Al principio use los sensores CNY70, que por cierto son muy buenos y económicos, pero actualmente uso los QRD1114 que son similares solo que mas pequeños y su distancia de sensado es mayor a los 5mm del CNY70. Sin embargo con ambos modelos tuve una excelente respuesta, pero por tamaño me decidi a los QRD1114.

Espero les sirvan mis pequeñas recomendaciones y si en algo les puedo ayudar, con gusto; nomas no me pidan que les mande diagramas, tambien es cosa de que nos quebremos un poco la cabeza o no?

Bye bye y suerte!
05/11/2007 #15


sip es verdad ,pero lo queria decir si tiene sentido este diagrama que es que me viene en la web ,lo de los motores lo tengo controlado son dos motores de aeromodelismo que me dieron ,van a 6 V consumen poco ya que el avion en total consume 250 mah y van a 3500 rpm y tienen una gran fuerza . este es el diagrama que venia en la wed y lo otro el supuesto robot armado . gracias por tu atensión

http://es.youtube.com/watch?v=o0MG_Awk4kw
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: jpg 6556_234.jpg (17,4 KB (Kilobytes), 5587 visitas)
05/11/2007 #16

Avatar de anthony123

Al ver los videos me ilusione!
05/11/2007 #17


jejeje es la leche!
05/11/2007 #18


Hola de nuevo!

Me da gusto que les gustaran los videos!

jose_flash Publicado: Lun Nov 05, 2007 9:52 am Asunto:

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sip es verdad ,pero lo queria decir si tiene sentido este diagrama que es que me viene en la web ,lo de los motores lo tengo controlado son dos motores de aeromolelismo que me dieron ,van a 6 V consumen poco ya que el avion en total consume 250 mah y van a 3500 rpm y tienen una gran fuerza . este es el diagrama que venia en la wed y lo otro el supuesto robot armado . gracias por tu atensión
Jose, fijate que ese circuito lo arme y funciono bien. lo malo es que en ese entonces no tenia los motores adecuados, pero si, funciona.


anthony123 Publicado: Lun Nov 05, 2007 10:21 am Asunto:

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Al ver los videos me ilusione!
Hola Anthony. te ilucionaste?, porque?

Aprobechando. tengo dificultades para adaptar las señales de mis sensores a un pic, segun esto uso el 74LS14P que tiene Shmit Tigger para asi tener las señales en altos y bajos. Pero nomas no queda aunque es bueno decir que es la primera ves que usare un PIC para un AGV de carreras y con los operacionales funciona si meto las señales al PIC pero ocupa mas espacio en el impreso.

Alguna sugerencia?

Gracias Bye bye
05/11/2007 #19

Avatar de anthony123

charlylex dijo:
Hola de nuevo!

Me da gusto que les gustaran los videos!
Hola Anthony. te ilucionaste?, porque?

Gracias Bye bye
Por que la cosa ta chida. supero que un circuito tan sencillo haga eso.
17/11/2007 #20


Ufffffffffff, que fueron esos videos, impresionante. Hace medio año estoy en un vaiven sobre si hacer o no un robot ajajaj Ahora si me anime, gracias charly.
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