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17/11/2007 #21


Hablando de robots seguidores de lineas. Yo hice uno como proyecto de investigacion en el instituto, utilitzé un servo motor hitec 311 a 6v, pero en un concurso que fuí, los demas participantes usaban servo motores pero a 15v, en hacer el recorrido yo tardaba 1 min y ellos 15 sec, poniendo un 7805, para regular la tension del pic y hacer que funcionen los motores a 15v me serviria ?, otra cosa es como hago yo para saber la intensidad que consumen los motores si en el pdf no viene ?, lo medi con el tester y me marcó 90mA debe ser eso lo que consumen los motores ? necesito respuestas, thanks.
17/11/2007 #22


La mejor Forma de saber que corriente consumen tus motores, si no lo especifica una etiqueta en el. es la siguiente:

- Conecta tu motor a los voltajes que lo alimentaras, 3, 5, 6, 9, etc.

- Con tu tester (multimetro, como lo conocemos en México), mide la corriente que consume cuando funciona sin carga alguna; es decir, sin ningun mecanismo acoplado a su eje.

- Despues. hazlo de nuevo pero ahora totalmente atrancado, mientras gira aprieta su eje con unas pinzas, asi hasta que se pare totalmete. Al estar totalmente atrancado el tester medira la corriente maxima que esta consumiendo el motor.

- Procuren hacer esto en un instante ya que si pasa mucho tiempo es logico que el motor se caliente de mas y pueda llegar a quemarse y al consumir la maxima corriente se acorta tambien la vida util de sus baterias si es que las usan, si usan fuente de alimentacion solo procuren que sus transistores o integrados tangan una buena disipación de calor o una proteccion para corto circuitos.

Lo mismo pueden hacer con Motores a Pasos, notaran que estos consumirán quiza mas corriente que un simple motor de corriente directa (C.D. o D.C.).

Bueno espero estos tips les ayuden para hacer un buen diseño y asi vayan pensando cuanto voltaje y corriente necesitaran. esto en las competencias es indispensable pues, si tienen un robot que consume 900 mAh a 9v, por dar un ejemplo, y lo alimentan a 9v pero con 500 mAh. ya imaginaran que pasara.

Bye bye! y suerte con sus diseños!

PD: mis modelos Mistico KRN-FV y M-F1 Mustang compitieron en un evento y estuvieron casi perfectos! KRN fue el 4° lugar y M-F1 Mustang fue el ganador. Pronto estare compartiendo los videos.
21/11/2007 #23


Aqui os dejo el mi primer proyecto en el mundo de la electronica, un robot seguidor de linea. El ingenio y herramientas electrónicas son muy básicas pero espero ayudar a la gente que empieza como yo.

En la primera imagen os dejo el esquema del circuito electronico.

Según el circuito tengo que destacar 4 cosas:

1) Se puede utilizar servo motor o no para controlar la dirección del robot seguidor. (aconsejo que no pongáis el servo que sale del pin7.

2) Se puede utilizar o no el regulador de tensión lm705. Si el voltaje que ponéis no supera los 6v no hace falta poner el regulador, si el voltaje si que supera los 6v debéis poner el regulador lm705 por que sino quemareis el pic.

3) Podéis utilizar el pic que queráis para controlar el automatismo seguidor.

4) Los sensores cny70 los encontrareis fácilmente ya que se usan mucho, cuando el sensor detecta, envía un 0 a la entrada del pin y cuando no detecta envía un 1.

A continuación os dejo una pequeña imagen para que entendáis el funcionamiento y un diagrama de bloques para que entendáis el funcionamiento y lo podáis programar a vuestro gusto.

También os dejo las pistas del pcb y tal.

En la cara de los componentes donde pone servo si no queréis poner un servo que controle la dirección no lo pongáis, y donde pone U2 es donde debe ir el regulador lm7805, si no lo ponéis debéis hacer un puente.

Eso es todo y espero que os animéis a hacerlo.
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: jpg circuito_951.jpg (57,8 KB (Kilobytes), 1432 visitas)
Tipo de Archivo: jpg dibujo_783.jpg (6,6 KB (Kilobytes), 5185 visitas)
Tipo de Archivo: jpg organigrama_504.jpg (26,0 KB (Kilobytes), 2260 visitas)
Tipo de Archivo: jpg revelat_components_119.jpg (59,0 KB (Kilobytes), 747 visitas)
Tipo de Archivo: jpg revelat_pistes_166.jpg (39,2 KB (Kilobytes), 640 visitas)
07/12/2007 #24


hola a todos, estoy trabajando en un carrito seguidor de linea, pero he oido por ahi ke los cny70 son muy malos y me recomendaron el qrb1114, ke me dicen de esto?
08/12/2007 #25


osterie...

Bueno no es que sean malos, de hecho no lo son... pero la principal característica del qrd1114, comparado con el cny70 es que tiene un mayor rango de sensado... es decir con el qrd tienes 8 o 10 mm maximos de distancia para sensar. Comparado con los 5 mm efectivos del cny70.
Sin mencionar que es un poco mas compacto, tiene una respuesta un poco mejor y su precio es un poco más elevado.

yo uso el qrd1114 en mis modelos, aquí puedes ver los resultados, pero también funcionan bien con el cny70...

http://www.youtube.com/profile?user=charlylex

bye bye y seguimos en contacto...
08/12/2007 #26

Avatar de anthony123

Cual es el tuyo? el de que mesa?
08/12/2007 #27


Los mios son Mistico "KRN-FV y M-F1 Mustang", donde aparesca el chavo con el pants gris (soy yo), son mis robots...
19/12/2007 #28


Yo les recomiendo a todos los que quieran hacer un carrito seguidor de líneas que traten de conseguir sensores TCRT5000, son un poco dificil de conseguir pero no necesitan de amplificar la señal con transistores BJT ni con OPAMP, son de la misma marca de los CNY70 (vishay der telefunken), además no es necesario amplificar la señal de estos sensores, basta con conectarlos a un 74HC14, es decir un disparador inversor Schmitt 74HC14 que controla el ciclo de histéresis entregando una señal limpia para eliminar los rebotes de la señal de salida. Puenden encontrar diagramas al respecto en www.decelectronics.com (que vende a toda la República Mexicana y otros países de América Latina); es recomendable usar dos sensores pero se puden usar 3 o más, también es recomendable usar motores de bajo voltaje y mas ligeros (5v a 15v) con una caja de engranes que reduzca la velocidad y aumente el toque, o bien usar los motores con la reductora integrada y si se desea controlar el sentido de giro del motor (porque para dar vueltas el carrito una llanta tiene que girar adelante y otra hacia atrás) se puede usar un L293D que contiene un puente H, es fácil usar su lógica y se alimenta con 5 volts, por el contrario usar motores a pasos tiene el inconveniente de que se necesita manejar con una lógica específica además de ser más pesados y consumir demasiado voltaje (12v o 24v al menos para un robot pequeño es mucho), usar servos tampoco es lo más óptimo, pues son un poco dificil de conseguir y además se deben de truncar para que den un giro completo y modificar su lógica pwm, tambien tienen muy buen torque pero son un poco lentos. Tambien recomiendo usar microcontrolador para controlar la lógica de movimiento del carrito pues si se sale de la línea puedes programarlo para que regrese.
21/05/2008 #29


ola...yo termine el robots y funciona pero el bd140 se calienta muchisimo...y a llegado el momento de que se oye una pequeñe explosion y el motor ya no tesponde a las lineas....eso en el canal der. y en el izquierdo el motor no anda solo se queda parado..
21/05/2008 #30


Francisco Galarza dijo:
Leonardo dijo:
utilizas con un amplificador operacional cmo comparador!
¿Por qué la gente insiste e insiste en usar amplificador operacionales como comparadores, teniendo los comparadores que vienen en el mismo encapsulado, cuestan lo mismo y son más rápidos?
Jajaja, todos los de la UTN pensamos igual.
21/09/2008 #31


bueno a mi me pico la idea de hacer un carrito de estos,pero quiero que sea muy rapido, hace poco me pasaron unos videos de unos carritos interesantes:
YouTube
YouTube - MINIROBOTICA 2006

bueno pues el resto miren los relacionados, lo bueno es q las 2 de atras son para arrastrar el carro nada mas, me parece mas facil que manejarlo con 2 motores, tengo conocidos que lo hicieron y se pierde mucha velocidad me parece.

la rueda de adelante tiene la traccion y la direccion, en este se ve mas claramente:
YouTube - ALEX RANDALL F1 (AR-F1)

me pica hacer uno de esos soy estudiante de electronica, pero no se mucho de esto, apenas estoy programando en GAL, PICS no manejo aun de todas maneras lo quiero hacer si alguien me pudiera guiar a hacerlo agradeceria mucho, que veo mucho de sensores y de pics pero la neta no entiendo de pics.
23/09/2008 #32


Estoy haciendo un seguidor de linea usando dos sensores reflectivos (QRD1114) y unos motores de paso... pero me anda muy lento, creo que puede ser por los motores de paso... estoy usando un 16F84A y manejo los dos motores PaP con un ULN2803...

No se si sera porque acoplo directamente el eje de las ruedas al eje de cada motor o es que estos motores no funcionan bien para mover robots...
31/12/2008 #33


He aqui un pequeño diagrama que es el que se usa en mi uni a diferencia de los que utilizan el cny70 este utiliza el qrd1114 y el lm311

actualización si no les da la potencia necesaria para el motor les recomiendo poner otro par de tip41c
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: png 4x1_999.png (57,2 KB (Kilobytes), 669 visitas)
21/01/2009 #34


Hola, quisiera que me dieran sus consejos acerca de unos motores que planeo usar para mi seguidor de lineas. Conseguí dos motores cc de una lectora de CD, los alimento con 5v y me funcionan muy bien, el problema es que van muy rápido y me gustaría controlar su velocidad sin tener que usar engranaje, por cierto estoy utilizando el pic16f84a. ¿Qué me recomiendan para controlar la velocidad de esos dos motores?
26/01/2009 #35


encontré un circuito muy fácil de hacer, pero al parecer es solo para un motor
http://www.ucontrol.com.ar/wiki/inde...res_CC_por_PWM
es posible que se puedan poner dos? como?, o tengo que hacer un circuito para cada motor?
27/01/2009 #36


si no necesitas mucho torque en los motores, prueba simplemente bajando el voltaje de alimentación a los motores. Pero si necesitas un torque alto, entonces con el mismo PIC puedes crear salidas PWM con con relación de trabajo variable, esto te va a variar la velocidad de los motores y no vas a perder torque
23/02/2009 #37


Quiero preguntarles a aquellos que han participado en el torneo mexicano de robotica donde puedo encontrar las caracteristicas fisicas y/o mecanicas especificadas de los robots moviles seguidores de lineas para una competencia, ya que he estado buscando y no encuentro algo muy claro.
03/04/2009 #38


Hola...amigos del foro...todo lo q escriben esta muy bueno...bueno varias cosas no entiendo porque soy muy principiante en la electronica y nos pidieron q construyamos un seguidor de linea..ahora tengo todo el animo de armarlo pero necesito de su ayuda...yo usare un diodo emisor de infrarrojos y un foto transistor..pero me dijeron q luego de esto necesito un circuito comparado o amplificador..creo q es el el 339 por favor necesito una explicación de esto...y tambien sugerencias...ojala se pueda..de antemano muchas gracias...otra cosilla...yo trabajare con motores de radio casetera..de 9v...que opinan de esto tambien...muchas gracias de nuevo
03/04/2009 #39


Hola serfary, pues primero que nada debes definir que usaras para el control del seguidor de linea, yo solo he visto de dos tipos, el que usa unos transistores y el otro que es con un microcontrolador.
Yo en estos momentos estoy desarrollando un seguidor con un pic, asi que si elijes ese camino te puedo dar unos conejos
15/04/2009 #40


Sensores seguidor linea
hola al respecto de la parte sensorica del seguidor puedes encontrar de varios tipos, y la etapa de comparador no es estrctamente necesaria es decir depende de como vayas a adquirir esta señal, generalemente hay sensores como los cny70 que son muy usados para esto, en este link http://www.dynamoelectronics.com/Sensores.pdf podras encontrar varios tipos de sensores, en los cuales tendras que revisar su hoja de datos para ver el funcionamiento de estos, en sensores como el IS471Fe que se encuentra en el link que te envio, estos tienen salida digital por lo que no requieren etapa de comparacion, si fueras ha hacer un seguidor de linea con entradas digitales.
bueno espero esto te sirva
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