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06/07/2006 #1


Fabricar un brazo robot
hola a todos necesito una ayuda tambien soy nuevo en el foro pero tengo una consulta quiero fabricarme un brazo robot d e 6 grados de libertad pero mi problema es por donde empezar consegui libros pero estos me dan muchos calculos pero mi problema de estos q solo me da calculos de movimientos pero yo quiero saber mi peso fuerza y distancia de cada parte de mi brazo y no se como haserlo el libro solo me ayuda en la prate de movimientos de libertad haber si alguiem em puede ayudar en algo aunq sea en alguna pagina estaba averiguando y no encuentro se los agradesco

MENSAJE
si tienes duudas en algo no lo agas el trabajo consulta a alguien q te saque de dudas y resolveras tus problemas
21/07/2006 #2


PA10-6C
Saludos Cazador,

Pues si es un buen de trabajo el que tienes por delante. Ya que realizar un proyecto de este tipo es algo interesante pero que lleva algo de tiempo y mucha paciencia. Pero no te preocupes estoy igual o peor que tu ya que quiero hacer una mano
robotica y los grados de libertad son mas de 6.

De inicio puedes basarte en otro brazo de 6 grados de libertad como el PA10-6C desarrollado por Mitsubishi. en las hojas de datos encontraras todo lo relacionado a las medidad de cada una de las partes. puesdes tomarlas tal cual o si quieres algo mas pequeño solo tendrias que escalar las dimensiones. Normalmente la relación entre el brazo y el antebrazo del robot es a proximadamente uno. Esto se cumple para los seres humanos. Siguiendo con el PA10 las dimensiones son 0.45 y 0.48 para el brazo y el antebrazo respectivamente.

Por otra parte te anexo un pdf que encontre hace poco y que explican el diseño de un brazo mecanico. Aunque puede ser que sea un poco antiguo te puede dar algunas ideas sobre todo en el diseño del mismo.

En cualto al peso o al tipo de motores que debes de emplear va a depender de la aplicación que le quieras dar.

Espero que te ayude y si realizas algo no dejes de postear y sobretodo de poner fotos de tu diseño.

Hasta pronto.

P.S. Debido a que el archivo es algo grande para el sistema son al rededor de 500KB te dejo el link para que lo bajes. Si tienes algun problema me das tu email y te lo envio.

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm

el manual del PA10-6C lo encuentras en

www.rixan.com/new/rixan/PA10Manual.pdf
23/07/2006 #3


se agradece
ok amigo muchas gracias voy avanzando y tomo fotos pero antes toy terminando un modulo de una grua a motores de paso terminando eso paso a una faja transportadora y de ahi paso al brazo robot te imformo como voy en los avances
09/08/2006 #4


brazo controlado por computadora
bueno amigos, les cuento que yo estoy trabajando en un proyecto parecido al suyo, estoy haciendo (bueno tratando de hacer) un brazo robotico controlado por computadora, estoy usando el matlab para compilar el programa y en la parte fisica estoy usando motores pap, no se las especificaciones de los motores, son de segunda, hice algunas mediciones y tienes un torque muy pequeño: 0.2m*40gr.
estoy usando la salida del puerto paralelo. como hago para tener un buen torque, al menos en la base para controlar todo el brazo. De ante mano les agradezco su ayuda
11/08/2006 #5


holas
hola amigo sabes yo lo voy hacer por computadora , por plc , pic y manualmente ese va ser mi proyecto ya = q usare el Rsview como scada y lo tengo listo solo me falta la parte del control de los motores de paso pero ni problema es q es mucha corriente pa estos motores y necesito driver grandes estoy tratando de hacerme pero no me aguantas los TIP haber si alguien me da una mano
12/08/2006 #6


Hola! yo tambien estoy realizando un brazo controlado por computadora, y utilizo el L297 (driver) y L298 para el motor bipolar, pero si tu motor es unipolar te recomiendo el L297 y mosfets IRF44N, con ellos no he tenido problemas, y tal vez te funcione para controlarlo con la computadora, ya que solo indicas el sentido del giro, un reloj (es como la velocidad) y otras configuraciones. Si te decides hacerlo de esta forma ponle un buen discipador de calor al L298, porque se calienta demasiado....

Espero que les sirva de algo...

Saludos
12/08/2006 #7


re
hola de nuevo, estoy usando motores unipolares y transistores darlington integrados para amplificar la corriente, me funciona bien pero el problema es el poco torque q tiene el motor.

quiero acoplar otro proyecto, el identificador de palabras en el matlab, y asi poder controlar el brazo mediante ordenes determinadas, haber si les ayuda esta idea y no me caeria mal recibir algun consejo.
11/07/2008 #8


me aparecen los links rotos
12/07/2008 #9


Saludos cuadro_ss,

Pues si desafortunadamente el tiempo pasa y la tecnología avanza y eso es la causa de que algunos links ya no funcionen, por ejemplo el brazo de mitsubishi ya no encuentras el manual en ingles tan facilmente pues ya tienen otros modelos y estan dejando de dar soporte para esos modelos. En fin si te interesa el manual del PA10-6C lo puedes bajar del siguiente link:

http://www.4shared.com/file/53437537...78/e_6c_m.html

En lo que respecta al link de todorobot lo verifique y esta funcionando.
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm

desafortunadamente no pude encontrar el enlace que puso Zero13 aunque si te das una vuelta por la pagina de zerobots puede que encuentres cosas interesantes en el foro.

Bueno hasta la proxima.
23/07/2008 #10


Gracias
gracias por los links espero y puedas mandar mas o algo acerca de servomotores

Lo q pasa es q estoy haciendo una tesis te lo agredesco.
25/07/2008 #11


Saludos,

Pues tocante a los servos puedes checar el siguiente pdf en la pagina de todorobot:

http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf

y si buscas en el foro encontraras mucha mas información al respecto.

Imagino que tu tesis es hacer un brazo robotico, si asi lo es puedes checar el brazo de la empresa Lynxmotion tienen dos ,uno de 4 DOF y el otro de 5DOF, en particular que serian de interes puesto que usan servos y seria hasta cierto punto facil su "reproduccion".

el enlace para lynxmotion es:

http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27


Bueno espero te sirva de algo y si eres mas especifico en lo que haces tal vez te podamos ayudar un poco mas.

Hechale muchas ganas a tu tesis y suerte.
07/04/2009 #12

Avatar de Oceano

Si estás buscando un simulador de Brazo Robot totalmente funcional y gratis, en la sección "Descargas" (en la barra izquierda de mi web) he puesto para bajar dos programas de simulación de Brazo Robot en 3D, el cual estoy continuamente revisando y mejorando. Te permite memorizar posiciones, guardarlas, cargarlas, editarlas, modificarlas, sobre-escribirlas, etc., casi tan fácil de manejar como un editor de texto. En uno de los programas podrás interactuar con un cubo:

http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

También verás programas con ejemplos de:

* Cinemática Inversa.

* Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... hasta 6D (se le puede dar otras aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para implementar en tu propio programa.

Saludos.
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: gif brazorobot_221.gif (61,7 KB (Kilobytes), 379 visitas)
03/06/2009 #13

Avatar de Oceano

Re: Fabricar un brazo robot
En la siguiente web:

http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/

encontrarás:

* Cómo fabricar (hacer) un brazo robot desde cero. (Menú izquierdo donde pone: "Fabricar Brazo Robot")

* Simuladores de Brazo Robot totalmente funcionales y gratis, en el que es muy sencillo programar

(memorizar posiciones) para hacer que se mueva de forma autónoma. Podrás guardar, editar y cargar tus

propias simulaciones de Brazo Robot.

* Programas de ejemplo sobre Cinemática Inversa.

* Programas de ejemplo sobre Algoritmo de Bresenham para 2D, 3D... hasta 6D (se le puede dar otras

aplicaciones además de hacer líneas y las uso en mi Brazo Robot 3D.)

* Programas en código abierto en el que se ejemplifica la implementación de OpenGL para un Brazo

Robot de 5 grados de libertad ( más la pinza, pero la pinza no es un grado de libertad.)

Si ya estáis en la labor de hacer algo parecido, en mi web encontrarás muchas cosas listas para

implementar en tu propio programa.

Saludos.
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: png encaje_de_piezas_del_brazo_robot_ejemplo_173.png (82,0 KB (Kilobytes), 444 visitas)
03/06/2009 #14


Hala a todos y muchas gracias por la ayuda que me han prestado anteriormente, nuevamente necesito de su ayuda para saber como puedo controlar el giro y el arranque de los motores paso a paso por medio de un pic y la etapa de potencia con un puente H en este caso el SN754410 no se la manera de conectar los motores al integrado (el puente H) pues no se para que sirve cada patica agradecería mucho si lo ilustran en un exquema explicativo y si me dan algunas sugerencias de como hacerlo. http://www.datasheetcatalog.org/data...s/sn754410.pdf
11/06/2009 #15

Avatar de Oceano

Control de Motores Paso a Paso (PaP) con el puerto paralelo.
Hola jarabasky,

tus dudas las resolverás en la web de R-Luis, información completa para controlar motores paso a paso con una electrónica sencilla y muy barata. A través del puerto paralelo podrás controlar hasta 4 motores paso a paso de forma directa.

Ves aquí:

http://r-luis.xbot.es/cnc/electro01.html

Saludos.
17/06/2009 #16


Hola q tal gente del foro leyendo todos sus comentarios me preguntaba si me brindan una ayuda con un proyecto parecido al comentado, estoy realizando un proyecto igual lo diferente es q no uso motores PAP sino motores DC con sus encoder y quiera saber podria ser el sistema de control para dicho brazo.

yo conozco un poco de lo q es programacion de PIC, vc++ y vb me serviria de mucho si me podrian brindar algun tipo de información o algunas paginas donde averiguar, el brazo es de 5 grados de libertad.


Saludos.....................
18/06/2009 #17

Avatar de Oceano

Draco, yo también estoy metido en el mismo proyecto con encoders. Estoy en fase de pruebas.

Me hice unos encoders controlados por una pic. Tiene una resolución de 65535 posiciones posibles. Tanta no es necesaria, pero ya que lo hacía de más de 8 bits, pues cogí los otros 8, suman 16 bits.

Aparte de la tarjeta controladora del encoder, es decir, lo que cuenta los pulsos hacia delante y atrás, el motor DC, la entrada de datos de posición y un bit que dice que ya ha llegado a la posición, estoy ahora fabricándome una controladora que controla hasta 8 tarjetas de encoders como he descrito anteriormente; ésta se comunica con el PC a través del puerto serie, en mi caso el COM1. El puerto serie está cayendo en desuso, pero venden una cosita pequeña que pasa de USB a puerto serie RS-232 y eso sí que está poniéndose en boga. Se llama en general FTDI y en concreto hay un chip llamado FT232 que se encarga de pasar de USB a COM(X).

En cuanto termine este proyecto, no creo que más de dos semanas, publicaré cómo hacerlo todo, incluido el tema de las FTDI.

Saludos.
18/06/2009 #18


Gracias por tu aporte lo q yo he estado intentando es controlar cada motor por un microcontrolador
y a la ves cada micro controlado por uno principal o mejor dicho la comunicacion I2C pero tengo algunos problemas para realizarlo lo cual pedi una ayuda de como deberia ser el control para un brazo robotico de las caracteristicas mencionadas, no se si estoy en buen camino o ya me desvie.
Lo q me mencionas de la tarjeta controladora me seria de gran ayuda si me brindas mas información
te lo agradeceria mucho.

Saludos...........
18/06/2009 #19

Avatar de Oceano

Ves a este enlace:

http://sites.google.com/site/proyect...ticos/contacto

Me envías un mail diciendo que eres tu. Te pasaré a tu correo mi diseño de encoder y algunas explicaciones por si quiesieras hacerlo. Si demoro un poco ten paciencia, voy muy escaso de tiempo y es necesario algunas explicaciones. Si me envías el correo mañana, lo más seguro es que te lo envíe el lunes.

Lo que te enviaré será lo que controla el motor y se comunica con el PC. Pero es sólo uno. Para hacer todo un brazo necesitarás tantos como grados de libertad. Entonces es necesario un "gestionador" que se comunique entre el PC y los 8 posibles encoders. Esto último que te comento no lo tengo todavía terminado. Pero espero que en menos de dos semanas ternerlo ya hecho y publicado. Esto último no lleva pic, sólo un poco de electrónica para demultiplexar 16 bits a los 8 posibles encoders.

Te adelanto un poco el funcionamiento básico a grandes rasgos:

Lleva una pic 16f876a. Elegí esta pic porque tiene muchas entradas y salidas y dentro de esta característica es relativamente barato y el circuito me quedaba muy simple. Quería usar un 16f84a, pero se me complicaba el circuito. Quizás con el tiempo vuelva a intentarlo porque saldría algo más barato.

La pic cuenta los pulsos por interrupción de estado en la RB0/INT. Hacerlo así te permite contar muy rápido sin perder pulsos. Deja lo que esté haciendo para incrementar o decrementar un contador de 16bits.

Mientras no haya interrupciones, está leyendo las entradas de datos de posición. Primero lee el byte bajo y acto seguido el byte alto. Después compara el contador con los datos de la posición deseada. Según el resultado el motor se para, va hacia la derecha o izquierda.

Al iniciarse el encoder ha de buscar el punto cero, porque es un encoder incremental. Esta característica también está incluida, pero es mejor deshabilitarla cuando haces las primeras pruebas de funcionamiento porque puede confundir, luego se habilita y listo.

Cuando ha llegado a la posición tiene una salida que cambia de estado para avisar de que ya ha llegado a la posición deseada y puedes pasarle otra (posición).

Esto es a grandes rasgos.

Saludos.
24/06/2009 #20


Hola q tal oceano ya te envie mi correo disculpa por la demora tambien gracias por el comentario y la

pagina me sirven de mucho cualquier cosa te estare comentando Saludos.......
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