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12/11/2005 #1


Como hacer carrito robot sigue lineas
Hola,

Quisiera hacer un carrito robot sigue línea pero no tengo ningún circuito, quisiera que alguien me ayudara o que alguien me mandara un circuito o que me digiera en que pagina se encuentran circuitos para hacer una carrito sigue líneas.

Gracias.
12/11/2005 #2


isai : aquí te dejo el circuito seguidor de líneas más simple de construir (y uno de los más usados en el mundo de los pequeños autómatas).

Está basado en el CNY70, un sensor óptico reflexivo con salida a transistor. Como creo que eres estudiante y seguramente piensas armar esto como proyecto, te dejo esta url, la cual contiene un poco de literatura acerca del CNY70 y su principio de funcionamiento, asi como algunas curvas características.

http://autric.com/Microbotica%20y%20...nica/cny70.htm

Seguidor de Líneas

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores elegir pilas o baterías mas potentes.

Montaje: El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos o cualquier método, y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración.

Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o baterías demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar (recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.

Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

Saludos.
06/03/2006 #3


Hola yo tambien estoy tratando de hacer un carro sigue linea pero como no he podido conseguir el CNY70 mi pregunta es se puede usar un diodo y un fototransistor con un LM358 pero como se armaria o como hago las pruebas para ver si funciona
06/03/2006 #4
Moderador general

Avatar de Andres Cuenca

ivet dijo:
... mi pregunta es se puede usar un diodo y un fototransistor...
Claro que podrias, solo debes montar el led emisor y el fototransistor de acuerdo con el diagrama que te adjunto.
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: gif sensor_reflectivo_156.gif (4,6 KB (Kilobytes), 23725 visitas)
23/03/2006 #5


Hola!!!!
Aun no me queda muy claro sobre el circuito si tengo la idea de mas o menos como hacerlo por lo que colocaste en tu menssaje pero igual como me estoy iniciando en esto me gustaria saber si puedes darme el diagrama mas o menos de los que dices porque mensionas sobre como conectar algunas cosas pero en realidad no se sobre como armarlo por eso haber si me puedes ayudar espero que si
24/03/2006 #6


super_angel353,

Incluyo otro diagrama que he utilizado para hacer un sensor de proximidad con un potenciometro de regulación.

Con éste circuito realicé algunos prototipos para detectar un laberinto de 10x10 cn cuadros de 2.5cm x 2.5cm. Te debe servir para detectar líneas si tienen un grosor de más de 2.5cm sobre un fondo blanco. Y a lo mejor más chicas.

Estoy trabajando en la versión en PCB, pero todavía no la tengo lista, de todas formas te incluyo el diagrama anterior por si alguién te sirve.
http://www.kedo.com.mx/modules/newbb...c_id=2&forum=2


Las especificaciones de la segunda versión (que no está terminada) las puedes encontrar en la siguiente liga (son similares a las de éste circuito, la diferencia es que le estoy agregando un transistor para poder ensamblar una tablilla y mandarle pulsos en vez de una señal de directa)

Liga de las especificaciones IrSensorA:
http://www.kedo.com.mx/modules/content/index.php?id=3
20/04/2006 #7


esta pagina les puede ayudar
entren a google y pongan hardware abierto esa pagina les puede
ayudar mucho esta el carro seguidor de lineas y otros proyectos muy interesantes
26/01/2007 #8


Hola en la pagina www.crya.com.mx hay una seccion paso a paso de como armar un seguidor de lineas padrisimo con fotos y diagramas y todo en la seccion de servicios y se llama arma tu propio robot:

http://www.crya.com.mx/Sub/cbot1.htm
23/09/2008 #9


tengo el seguidor de linea negra pero como lleva buena velocidad el carro se sale de la linea que le puedo hacer
23/09/2008 #10


Regular la velocidad del seguidor
mira, si tus motores son de corriente directa tiene q tener reductores de velocidad(engranes),esto para q el carrito valla despacio,,,tambien depende con q voltaje y amperaje este trabajando tu circuito a lo mejor es mas de lo q necesitas,,,intenta bajar la corriente de tus motores!

cuidate!
24/09/2008 #11


El acoplamiento entre la salida de un motor para obtener una reducción de la velocidad y por tanto ganar en torque se hace por medio de ruedas engrandas que transmiten el movimiento por empuje (diente-diente) en vez de por fricción. Estas ruedas dentadas pueden transmitir grandes potencias con una relación de transmisión exacta.
Pero para que dos ruedas engranen (los dientes de un engranaje encajen en los huecos del otro) es necesario que ambos engranajes tengan el mismo módulo (m=dp/z) o, lo que es lo mismo, que los dientes (y huecos) de ambos tengan el mismo tamaño (mm/diente).
Además, las ruedas giran en sentidos contrarios. Éste es uno de los sistemas de transmisión más empleados desde siempre.
La relación cinemática entre dos ruedas dentadas con números de dientes z1 y z2 y velocidades de giro n1 y n2 (en rpm), así como su relación de transmisión, RT, se determina con las fórmulas:

n1·z1=·n2·z2

RT=n1/n2=z2/z1

De esta forma, al igual que con el sistema de transmisión por poleas y correa, según los tamaños del engranaje motriz y conducido (al grande se le suele llamar corona y al pequeño piñón) podemos tener un sistema multiplicador, un sistema reductor o un simple transmisor.
Y, también, como la RT que se consigue es pequeña se suelen acoplar varios sistemas formando un tren de engranajes compuesto.
26/09/2008 #12


Hola a todos!

Estoy realizando este robot y ya tengo todo soldado, pero el problema es que nose como colocar el polo positivo y negativo de la pila. Tengo entendido que segun el esquema que hay aquí (http://www.x-robotics.com/downloads/...asysniffer.pdf) el 1 corresponde al polo positivo (rojo) y el 2 al polo negtivo (negro).

Lo he realizado así pero no consigo que funcione, ya que no se produce ningun movimiento y he comprovado con el tester que la corriente llega de los sensores a los motores perfectamente, creo que el problema se debe a las pilas, ya que solo necesita una corriente de 6v no? 4 pilas de 1,5.

Saludos y gracias de antemano.
02/05/2009 #13


Hola quisiera saber por que el blanco refleja el infrarojo y el negro no, siempre es asi? con los rayos infrarojos e esos colores
16/05/2009 #14


Goombex dijo:
Hola quisiera saber por que el blanco refleja el infrarojo y el negro no, siempre es asi? con los rayos infrarojos e esos colores
El diodo emite una luz que incide sobre un medio reflectante. La luz forma parte del espectro electromagnético, donde podemos encontrar tipos de ondas tan distintas como los rayos gamma, los ultravioletas o los infrarrojos entre otros. Cada uno de estos tipos del espectro electromagnético está definida en un intervalo que se caracteriza por la longitud de onda o la frecuencia.

Cuando la luz que emite nuestro diodo choca con un objeto una parte de los colores que la componen son absorbidos por la superficie y el resto son reflejados. Esos rayos reflejados llegan al detector. El detector es una simple capa de unión p-n formada con semiconductores (silicio o arseniuro de galio) que puede generar corriente a a partir de las distintas longitudes de onda que recibe del siguiente modo:

Los fotones, partículas de luz, impactan sobre la superficie del penetrando en este y son absorbidos por los semiconductores. Los electrones de los semiconductores chocan con los fotones y se liberan de los átomos a los que pertenecían y de este modo se generan la corriente y la tensión que nos indican el color que hemos percibido.
Distintas longitudes de onda nos generarán distintas tensiones y probablemente podría usarse el CNY70 para detectar más colores además de blanco y negro, pero usamos solamente estos dos colores porque son los dos casos más extremos que podemos encontrarnos. El color negro indica que el medio reflectante ha absorbido toda la luz y, por oposición, el blanco indica que el medio ha reflectado toda la luz. Se supone que usaremos una luz blanca, si usasemos una luz azul y el medio reflectase toda la luz, no reflejaría blanco, sino azul. Puede resultar obvio, pero hay que tenerlo en cuenta.
17/05/2009 #15


hola a todos estoy armando un seguidor de lineas negras sobre fondo blanco el de esta pagina quisiera saber si funciona http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm es el segundo por que ya tengo todo pero cuando lo armo no funciona nada no prenden los cny70 tambien los transistores BD140 no los encontre y me dijeron que el BD138 hace la misma funcion, el transistor BC557 por el 2n3906 este no me convence mucho, quisiera que alguien me dijera cuales son las referencias de los cny70, como se conectan en un protoboard para saber si lo estoy haciendo bien, si los transistores que me toco cambiar si son equivalentes espero que me ayunden lo mas rapido posible por que es un proyecto del colegio y necesito saber rapido si funciona y si el plano de esta pagina si esta bueno pero si esta malo y si alguien tiene otro diagrama que si aya funcionado me lo pueden enviar gracias por adelantado y espero que me puedan ayudar
17/06/2009 #16


Hola compañero, te he enviado un privado.

He buscado las hojas de característisticas de los BD140 y los BD138 y los he encontrado en los siguientes enlaces:
http://www.datasheetcatalog.org/data...hild/BD138.pdf
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/fairchild/BD140.pdf'

Ambos son la misma hoja, lo que quiere decir que prácticamente un 138 tienen el mismo fundamento físico que un 140 y que lo que les hace diferentes son las características de funcionamiento. En lo que te tienes que fijar es en los detalles que diferencian a ambos. Por ejemplo, en la hoja se puede ver que la tensión base-colector máxima en el BD138 es -60 V y en el BD140 es -80 V.

Para que lo entiendas, las diferencias se refieren a "cómo aguanta cada uno" en situaciones determinadas. Pero bueno, prácticamente los cálculos que hiciste para el BD140 te sirven para el BD130 siempre y cuando tengas en cuenta los detalles de las hojas.


Son de la empresa Fairchild pero a efectos prácticos seguro que las hojas sirve igualmente para tu diseño.

Para conectarlos fíjate en el dibujo de la datasheet: tienes 3 patillas, el emisor, colector y base. El dibujo es muy claro.
12/09/2009 #17


Respuesta: Como hacer carrito robot sigue lineas
Pues yo ya hice el circuito y lo demas, y está bien conectado, pero ahora el preoblema es que el motor no deja de girar. Estan seguros que el circuito esta bien, por que hay una parte donde la señal del cny toca la base de un transistor, pero este pasa la corriente a tierra, no hay relacion alguna con el motor, o expliquenme.
10/10/2009 #18


Respuesta: Como hacer carrito robot sigue lineas
no recomendaria mucho los sensores cny ya que son inestables, usa mas bien los QRD1114, tambien analiza si colocaste bien tus sensores, posiblemente estes erroneos
16/10/2009 #19


Respuesta: Como hacer carrito robot sigue lineas
ivet dijo: Ver Mensaje
Hola yo tambien estoy tratando de hacer un carro sigue linea pero como no he podido conseguir el CNY70 mi pregunta es se puede usar un diodo y un fototransistor con un LM358 pero como se armaria o como hago las pruebas para ver si funciona
puedes usar los QRD114 hacen la misma función y los encuentras en casi cualuqier tienda de electronica
29/11/2009 #20


Respuesta: Como hacer carrito robot sigue lineas
porque los motores de mi carito se paran solo cuando ai luz fuerte del dia y no reactiona a la linia peqenia? gracias
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