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14/10/2013 #21

Avatar de 666robot666

opamp dijo: Ver Mensaje
Batería automotriz: 12V/65Ah /acido-plomo ; cuidado que tu robot no vaya a dar un mal paso, a los motores y a la electrónica no le gustan el ácido sulfúrico aunque esté diluido!!!.

Los robots utilizan baterías secas , para la potencia que estas buscando deberías trabajar con mayor voltaje DC , 24V...48V , para bajar el amperaje .

Los motores de carretillas eléctricas se prestan para lo que quieres realizar. No te olvides el cargador, con carga rápida (para la competencia) y carga normal ( cuando descanza el guerrero).
Le diseñe un sistema que detecta la inclinacion inmediata sellando automaticamente las salidas de los gases(hidrogeno explosivo) y acido de la celdas de la bateria, un sistema tipo ventilador Chasis fan(sin riesgo para la cantidad de gases explosivos en la cantidad que se presentan segun el analisis continuo que realiza el software por estimaciones..) extrae los gases durante el funcionamiento normal del robot(todo entubado), en la carga se extrae la bateria, no permito cargadores rapidos ya que pueden dañar las celdas de la bateria plomo-acido, uso uno automatico(de carga "normal" digamos).

Las baterias secas son caras pero livianas...opte por lo barato y pesado jajajajja

No se como seran los motores que mencionas pero los que uso son de los mas potentes y economicos que conozco, efectivos para el peso que tiene que mover el robot, tengo que acatar los voltages a los que funcionan no me queda otra....Seria bueno poder competir ...pero va a tardar y bastante

---------- Actualizado después de 9 minutos ----------

Luego de ganar tanta experiencia diseñando este robot(todavia en construccion y rediseño)...e pensado en otros modelos humanoides mas ligeros como computadora a bordo mini itx(tipicas en robots como qbo) y pilas de litio(o packs de las mismas), con efectores como motores de mini compresor en ese caso siendo mas adecuados por lo ligero del engendro, o una interfaz Arduino Mega o Nano para potencias(yo uso actualmente de interfaz para la potencia puerto paralelo basada en integrados latch octales todo hecha por mi a mano ) ...pero por el momento el ogro de fuertes miembros y pesado espiritu esta en desarrollo
14/10/2013 #22


Es cierto lo de las baterías de Pb-acido tipo automotriz te permiten una carga rápida de 0.3C a 0.4C como máximo , mientras que las baterías secas tipo Li-po u otras te permiten cargas más rápidas de varias C sin malograrse , excelentes para la robótica.

Como ya diseñaste un sistema de seguridad con análisis de gases contínuo y has previsto todo problema de fuga de ácido y gases , las automotrices funcionarían.
15/10/2013 #23


hablando de motores

hay un motor que tiene potencial para la robotica
que es poco conocido
el levantavidrios



sobre todo con el mecanismo de sube y baja




solo hay que buscar alguno que sea de un auto de rango $ medio alto


aunque no tiene la potencia de un taladro
16/10/2013 #24

Avatar de 666robot666

opamp dijo: Ver Mensaje
Es cierto lo de las baterías de Pb-acido tipo automotriz te permiten una carga rápida de 0.3C a 0.4C como máximo , mientras que las baterías secas tipo Li-po u otras te permiten cargas más rápidas de varias C sin malograrse , excelentes para la robótica.

Como ya diseñaste un sistema de seguridad con análisis de gases contínuo y has previsto todo problema de fuga de ácido y gases , las automotrices funcionarían.
Es verdad que las baterias de plomo acido adimiten cargas rapidas pero prefiero prolongar la vida de estas lo mas que se pueda, el tener trabajandolas durante un periodo prolongado con altas cargas es otro de los factores que debilitan las placas, pero especialmente hacer una descarga profunda en una bateria no apta para tal fin. Es por eso que solo la descargo hasta un nivel saludable para la bateria, el recargarla lo mas pronto posible luego de llevarla a su maximo punto de descarga tambien conserva por mas tiempo sus propiedades acumulativas, evitando principalmente la sulfatacion.

Tanto como analizar la precencia de gases explosivos no pero si emplear un analisis estimativo previo que maneje el software, permito que elimine los gases(jajaja ) durante el funcionamiento(descarga) y pensando que tambien serviria para el momento de carga, que es cuando mas libera hidrogeno.

---------- Actualizado después de 9 minutos ----------

No me gusta el tener que comprar un producto que posea motor para tener que extraerselo...pero no me queda otra, no hay buenas casa de electronica. Mencionas el levanta cristales, tambien pense en el cierre centralizado, pero eran motorcitos como los de juguetes.
El motor que me mostras no parece potente para partes como las que mencione al principio, pero puede ser mejor para electrovalvulas neumaticas(caseras) doble in-out que manejan dos musculos(como seria un "biceps" y "triceps" en el robot), otra idea que maneje y me parecia economica...
16/10/2013 #25


666robot666 dijo: Ver Mensaje

No me gusta el tener que comprar un producto que posea motor para tener que extraerselo...pero no me queda otra, no hay buenas casa de electronica. Mencionas el levanta cristales, tambien pense en el cierre centralizado, pero eran motorcitos como los de juguetes.
El motor que me mostras no parece potente para partes como las que mencione al principio, pero puede ser mejor para electrovalvulas neumaticas(caseras) doble in-out que manejan dos musculos(como seria un "biceps" y "triceps" en el robot), otra idea que maneje y me parecia economica...
no esos motorcitos con todo el mecanismo tienen bastante torque
no tienen la fierza de un taladro
pero

son capaces de levantar el vidrio que pesa varios kilos y cuando se detiene mantiene la posision sin usar energia adicional
como decia

solo que tiene que ser de un auto relativamete caro
por que los que usan los autos baratos son de jugete
17/10/2013 #26

Avatar de 666robot666

analogico dijo: Ver Mensaje
no esos motorcitos con todo el mecanismo tienen bastante torque
no tienen la fierza de un taladro
pero

Son capaces de levantar el vidrio que pesa varios kilos y cuando se detiene mantiene la posision sin usar energia adicional
como decia

solo que tiene que ser de un auto relativamete caro
por que los que usan los autos baratos son de jugete
Ni quitandole la bateria de plomo me servirian...en precio y torque le ganan los motores de mini-compresor, nisiquiera serian convenientes para un animatronico...el paquete en cantidad de 200 motoricitos(un poco inferiores a los de alzacristales de buena calidad) sale $1000 o un poco mas(mitad de año 2013).
17/10/2013 #27


666robot666 dijo: Ver Mensaje
Ni quitandole la bateria de plomo me servirian...en precio y torque le ganan los motores de mini-compresor, nisiquiera serian convenientes para un animatronico...el paquete en cantidad de 200 motoricitos(un poco inferiores a los de alzacristales de buena calidad) sale $1000 o un poco mas(mitad de año 2013).
bueno no me referia a comprar los motores nuevos, me referia a los usados, de chatarrerias y talleres y autos que ya no van a andar

volviendo al tema del taladro ya armaste la fuente dc-dc conmutada con tranformadres de ferrita
28/10/2013 #28


666robot666 dijo: Ver Mensaje
Con 1 bateria de 12v 65a sobra y basta para que ande rato largo un solo motor de taladro

Mientras leo me pongo a sacar cálculos al voleo y en un mundo ideal: 12 V por 65 Ah son 0,78 kWh. El taladro es de 0,42 kW, por lo tanto un taladro funcionaría 1,86 horas. Si tenés 2 taladros, ambos a la vez funcionarían 0,93 horas = 56 minutos. Eso sin tener en cuenta pérdidas en el inversor y en los motores, y suponiendo que la batería te entrega los 65 Ah ()
Además tenés que mover 10 o 15 kg de la batería (no sé qué porcentaje del peso de tu robot representa una batería de auto)

Teniendo en cuenta todo eso, sigue siendo una buena idea?
Saludos y éxitos!!
31/10/2013 #29

Avatar de 666robot666

Sigue siendo una idea con estabilidad por el momento...justo venis con algo que iba a preguntar habriendo otro tema, el consumo.
Estaba pensando si la bateria de 12v 65Ah puede soportar dos inversores de 1000watts...no importa mucho cuanto tiempo(por ahora) lo que me interesa es si puede soportar esa potencia sin dañarla...entiendo que no es de ciclo profundo...pero a lo que voy es: si puede soportar esos 2000watts (de hecho quiero 2200watts jaja ) por un puñado de minutos

---------- Actualizado después de 5 minutos ----------

*abriendo(y muchos otros errores jajaja)

---------- Actualizado después de 13 minutos ----------

Idealmente y sin considerar las perdidas de los inversores (compro calidad en las piezas asi que no creo que cada uno tenga perdidas de mas del 10%): los 780 watts que puede dar en una hora la bateria de auto dividido en los 2000 watts consumidos por los inversores = 23,4 minutos de autonomia
Es correcto? realmente una bateria de auto asi puede trabajar con 2000watts?...se que no es una bateria de descarga profunda y la voy a lastimar un cacho jaja pero para una primera prueba funcionara unque sea ¿10 minutos?
31/10/2013 #30


2000 wats a 12 son 150A uuff pobre bateria

y los innversores comerciales con nucleo de hierro mas peso adicional
31/10/2013 #31


En realidad necesita 2200Watts (2500VA); 2500VA/12V = 208.33A . 208:33A/65AH = descarga a 3.2C no es buen pronóstico,.....unos cuantos minutos de funcionamiento ,( 5,..,7), y la recarga es "NORMAL"(8 a 10H) segun post Nº21, algo no anda bién.
31/10/2013 #32

Avatar de 666robot666

Segun calculo y porque estube hablando con amigos que probaron a 2500 watts con iguales especificaciones de bateria(12v 65ah)... acabo de ver videos irrefutables....Entonces: Mi Robot duraria poco mas de 20 minutos con 6 taladros de 300watts a maxima velocidad mas una computadora(solo gabinete con perifericos para el Robot) con el software al maximo son menos 180watt (mucho menos), usando dos inversores de 1000watts (2 kw) un inversor adicional Black&Decker de 200watts para la computadora...estube probando una computadora que tengo reservada para el robot usandola incluso con el monitor CRT de 15''...poniendo juegos como dedicated server(los bots matandose entre si) y mientras juego al Counter-Strike 1.6 con 32 bots jajajja (para cargarla bien al 100%), funciona perfecto y solo con el inverter Black&Decker de 200watts...ademas con una salida USB de este inverter para que me alimente la interfaz de motores...Le voy a poner unos cooler fan para refrescar la bateria que no consumen casi nada

Me mostraron los inverter que tienen para venderme y no son tan pesados ...obio si los comparo con el B&D si ...pero de peso van muy bien...probando con el sistema de tornillo con varilla de 1/2", la bateria mas 3 ladrillos se pueden levantar a una buena velocidad...pero analizando el diseno bipedo veo que voy a estar moviendo la mayoria del tiempo el peso con los motores de las 2 piernas.

Hasta el momento puedo concluir que si funcionaria el sistema de activar 6 motores al mismo tiempo...lo que sucede es que no estan permanentemente funcionando y los picos de los motores al iniciar como me fije con el de 420watts no son problema...aparte el sistema me permite que los ponga en 1º velocidad que activa la mitad del bobinado del motor universal (ya veo porque son tan baratos jajajja para que es meramente mecanico el sistema de cambio de velocidad, solo susa chapitas y cables ).

Despues voy abrir otro tema para poner lo que se logre

---------- Actualizado después de 8 minutos ----------

opamp dijo: Ver Mensaje
En realidad necesita 2200Watts (2500VA); 2500VA/12V = 208.33A . 208:33A/65AH = descarga a 3.2C no es buen pronóstico,.....unos cuantos minutos de funcionamiento ,( 5,..,7), y la recarga es "NORMAL"(8 a 10H) segun post Nº21, algo no anda bién.
tanto como normal o subnormal jajajajaja no se si es mi cargador...pero algo menos de 8horas tarda en cargar la bateria de "0%" a "100%" ....tambien tiene el sistema de "flote" creo que se llama que inicia luego de cargarla al 100% ...compre el cargador porque hacerlo me salia mas caro digamos, a mi ver, te ahorras mucho trabajo y no queria perder tiempo para planificar el robot

---------- Actualizado después de 13 minutos ----------

En realidad opamp son 165ah (150a de motores(de los de 300watts) + 15a de CPU)...esa carga es la maxima, es la carga maxima que puede(O NO!) adquirir en un momento de la bipedacion del robot, y SOLAMENTE la tiene que soportar por un periodo MUY BREVE de tiempo, por eso es que puede funcionar..y 6 es la cantidad maxima de motores que puede soportar al mismo tiempo, el robot tiene mas motores(mas de 24).
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31/10/2013 #33


Si quieres comprobar "realmente" el tiempo de autonomía de tu batería debes someterla a la carga nominal de trabajo.

Hice unos cálculos ; con 1.5 metros de Nicrom Nº10 obtienes una resistencia de 0.3 Ohm . Entonces; 12V / 0.3 Ohm = 40A .

4 en paralelo te jalan 160A , con 5 en paralelo obtienes 200A .

Cada resistencia de Nicrom debe ir con terminales de bronce o Cu y cables de Cu cortos hacia las borneras de la batería (menos de 1 metro en total del Nº10 como mínimo) , te recomiendo que le coloques un termomagnético para conectar la carga a la batería.

con 1 metro de Cu del Nº 10 en los empalmes la resistencia se incrementa en casi 1%, el error es despreciable.
31/10/2013 #34

Avatar de 666robot666

Si uso cable de arranque deberia funcionar, no? ....que termomagnetico me recomendas?
Algun fusible que pueda usar? :(

---------- Actualizado después de 29 minutos ----------

Veo que venden unos fusibles de 200 amperios...si tengo que ponerle un termomagnetico de 200a se va muy lejos el precio(por no decir se va a la mier..)...con el fusible solo y mucha aislacion alicada con pistola de calor podria andar, eh?
31/10/2013 #35


un TM trifasico de 3 X 63A (lo cableas en paralelo) y tienes 180A mono.
31/10/2013 #36

Avatar de 666robot666

Dame un esquema que no entiendo bien.... si de la bateria pasa al TM y luego a los inversores..los cables se van a unir en un momento?

---------- Actualizado después de 12 minutos ----------

¿algo asi?

---------- Actualizado después de 27 minutos ----------

o bien podria usar 2 llaves termomagneticas Bipolar 2x50 Amp ,cierto?

---------- Actualizado después de 10 minutos ----------

(tambien podrian ser 2 bipolares de 100 amp...imagino)
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31/10/2013 #37

Avatar de 666robot666

Creo que te referias a esto con una conexion en paralelo ...asi, si deberia funcionar

---------- Actualizado después de 17 minutos ----------

O sino con estas llaves termomagnéticas bipolar 2x50 Amp
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01/11/2013 #38

Avatar de Scooter

Además de lo expuesto necesitas una batería de descarga profunda, una de automóvil si la descargas mas de un 20% i así se va dañando y perdiendo propiedades rápidamente
01/11/2013 #39


con 200A
1Ω en los cables y conexiones ya no llega voltaje al inversor
con tanto fusible y conexiones y llaves termomagneticas llegan facil al 1Ω

la perdida del cable + lo demas seria igual a v=i*r por lo tanto este proyecto es inviable
01/11/2013 #40


Todo indica que al compañero 666robot666 le importa más el tamaño que el tiempo de operación. Podría ser calificado ,( si llega a funcionar),como un ROB0T de desempeño prematuro.
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