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19/05/2011 #1


Medidor de distancia y hexápodo (ayuda)
Buenas.
Escribo porque necesito algo de ayuda, o al menos alguna idea ya que tengo que hacer dos proyectos, uno es un robot seguidor de línea negra que mida la distancia de la misma lo más exacto posible y muestre lo medido en una LCD, el problema que tengo es cómo hacer para calcular lo que recorra en las curvas, hace un tiempo hice uno que medía pero en línea recta y fue muy fácil ya que con un encoder tenía todo solucionado pero como el carro se mueve por tracción diferencial si no es línea recta no puedo hacer la misma gracia, había pensado en hacerlo por medio de la velocidad del PWM pero surge el mismo problema, ambas llantas se mueven con diferente velocidad cuando da una curva, no sé si alguien habrá hecho algo similar alguna vez o tenga alguna idea. El segundo proyecto es una "araña" (hexápodo) que también siga línea negra, que la araña se mueva no tiene mayor misterio el problema radica en que como la distancia al suelo de los sensores no será constante dado el movimiento que hace el bicho para caminar no puedo usar CNY, la idea es usar infrarrojos de led emisor y receptor por separado pero no sé muy bien como implementarlos y tampoco cómo tengo idea de cómo manejar la lógica de los servos en C. Para ambos proyectos debo usar un microcontrolador freescale programado en lenguaje C (un AP16 o un GP32) para manejar todo. De antemano gracias a cualquiera que me pueda dar alguna luz
19/05/2011 #2


Hola, soy oscar y acabo de ingresar en el foro.

Yo tambien he hecho un hexapodo,y he trabajado bastante con infrarrojos.

a ver, una vez use un diodo emisor y receptor de señales infrarrojas con una distancia de alcance de aproximadamente 1metro, a no ser que el hexapodo este a mas de 1 metro del suelo esto te podria valer.

Y el circuito complementario supongo que te podria valer con un transistor que entre en corte y saturacion dependiendo de lo que recoja el diodo. y de esa manera tendrias a una entrada de la patilla de un pic, un cero(para negro) y un uno(para blanco).

Espero que te sirva mi respuesta.
Respuesta
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