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13/10/2010 #1


Motor paso a paso 8 Cables
Hola, hace dias encontre 2 motores paso a paso en el garage, de un proyecto que empece pero nunca encontre suficiente informacion. Les cuento: los motores son dos STH-56D218 de 1.8 Deg/step 2.1V 1.65A de la marca SHINANO KENSHI CO.,LTD. Japan.
Me gustaria poder controlar estos dos motores paso a paso con el ordenador.
Si no es mucho pedir, me podrian ayudar a encontrar algun esquema facil para conectarlos a la pc. Y algun programa sencillo con el que los pueda controlar.
Si con el PC no funciona, tengo un joystick de la marca CALDARO AB Type: s30jbk-zt-30r3g-4889g Res: 2Khoms L +- 2% Date: 0008 NO.386.
Puede controlar 3 ejes. Si aun asi no se pudiese, como lo solucionarian, con pulsadores o potenciometros.
Me aran un gran favor ya que solo encuentro informacion de motores de 4 cables.
Gracias y salud para todos!

Enric
13/10/2010 #2

Avatar de jorger

Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Ese motor pap de 8 cables (en general todos los que tienen ese nº de cables) puedes conectarlo como unipolar, como bipolar-serie o como bipolar-paralelo.
Si no quieres complicarte la vida con el control y no necesitas gran torque conecta el motor como unipolar.

Saludos.
13/10/2010 #3


Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Me podrias dar mas informacion?
Encontre estos motores al principio del puente, y llevo ya con hoy 5 dias buscando informacion y se podria decir que estoy super arto de ellos. E estado buscando y en todas las paginas explica lo mismo. Y todos los controladores son para motores de 4 cables.
Muchas gracias!
13/10/2010 #4

Avatar de Haslick

Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Pero vos entendes minimamente como funcionan este tipo de motores? Si no es asi, te gustaria entenderlo? O solamente queres lograr armar como un chinito un circuito y/o programa en la compu q t lo haga girar par un lado y para el otro (ejem) y nada mas? :S

Si lo q vos queres es comprender como funcionan, me tomo mi tiempo y te lo explico (obviando por completo el hecho d q en el foro ya hay tutoriales al respecto... ¬¬). Ya q comprendiendo como funcionan vas a hacer luz de por q algunos tienen 4 cables, otros 5, otros 6, otros 8, etc... y vas a poder solucionar el problema vos solito.

Saludos!
13/10/2010 #5


Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Mas o menos entiendo el funcionamento de dichos motores, me e estado informando. Tengo tambien que decir que aunque lleve tiempo trabajando en esto, es la primera vez que me encuentro en algo asi.
Se que tienen mas o menos cables segun como vayan conectadas las bobinas, si el comun va empalmado, etc... Me gustaria entender el sistema,y poder saber como hacer para controlarlo con la pc.
E encontrado varias formas para motores de 4 cables pero ninguno para 8.
Si no es mucho pedir una explicacion de su funcionamento me lo voy a leer atentamente.
Muchas gracias!
13/10/2010 #6

Avatar de Haslick

Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Bueno mira, es muy pero muy simple, ya ya no tengo tiempo de darte una gran explicacion, pero te tiro unos datos para qUE te pongas a jugar vos por cuenta propia. Igual apenas tenga tiempo te lo explico mejor.

Basicamente existen dos tipos de PAP, y son, hablando mal y pronto, los qUE internamente poseen "dos" bobinas, y los qUE tienen "cuatro". Por qUE "entre comillas"? por qUE no es qUE adentro solo tienen ese numero de bobinas, si no qUE ese es el numero de bobinas independientes qUE poseen. En verdad la cantidad en si de bobinas qUE tenga el motor va a depender del NP (numeros de pasos por vuelta), es decir, la cantidad de pasos qUE pueda hacer el motor antes de completar una vuelta. Lo qUE TAMBIEN estaria definiendo el "Step Angle" o mejor dicho el angulo de paso, qUE seria los grados qUE giraria el motor por impulso de exitacion (paso).

Pero no importa, no nos metamos en detalles por ahora, no interesa ahora mismo como funciona internamente el motor, imaginatelo mas o menos. O sea, adentro tienen varias bobinitas qUE cuando son exitadas cada una de ellas mueven el motor un paso a la vez. Ahora como hay qUE exitarlas es el tema. Bueno, hay varias formas de hacerlo, como bien menciona "jorger" (half step, full step, etc). Yo te voy a tirar las pautas para hacerlos funcionar de la manera mas sencilla y rapida.

Entonces, lo qUE tenes qUE saber es lo siguiente; de ahora en mas, los qUE tienen "2" bobinas los llamaremos BIPOLARES, y los de "4" bobinas UNIPOLARES .
Los bipolares son los qUE vas a encontrar con 4 cablesitos... (dos por cada bobina hacen un total de cuatro). Y los unipolares son los qUE encontras con 5, con 6 y con 8 cablesitos. El unipolar bien general es el qUE tiene 8 cables... (dos por cada bobina; 2*4=8). Los qUE vienen con 5 o con 6 es por qUE internamente las bobinas estan ya conectadas entre si, es decir, si vos tenes uno de ocho cables podes tener uno de 5 o de 6 simplemente conectando de forma apropiada los cablesitos. Te perdiste? no importa, ahi te adjunto una imagen con unos dibujitos muy pero muy simples qUE hablan por si solos...

Y asi, todo lo qUE debes hacer es exitar de forma correcta dichos cablesitos para q el MPAP valla haciendo pasos evolutivos. Pero esto no lo podrias hacer nunca sin antes identificar qUE cables son de qUE bobina en tu motor. Tu tienes la especificacion completa del MPAPA qUE posees... esta perfecto, puedes tranQUilamente fijarte en internet todos los datos. PERO... esto no siempre es asi, lo mas usual es qUE el MPAP lo hallas sacado de desmantelar maQUinas viejas... asi qUE lo primero qUE hay qUE aprender es a identificar qUE motor tenemos. Viendo el numero de cables ya sabemos si se trata de un uni. o un bi., asi qUE el tuyo es bipolar.
Ahora, tenemos 8 cables... como carambas sabemos cual par de cables corresponde a cada bobina?? Simple, agarra tu multimetro, ponlo en ohmetro, y mide los pares de cables qUE te den alguna resistencia logicamente distinta de infinito...
Bien, ya tienes identificado qUE tu motor tiene cuatro bobinas independientes y ya sabes cuales son los pares de cables correspondientes a bobinas. Ahora solo te falta saber como y en qUE orden tienes qUE enegisarlas para qUE tu motor funcione!

Aqui es donde tal vez se complique un poco, ya qUE hay varias formas de energizar las bobinas. Pero por ahora no te compliques con esto, la manera mas simple de hacerlo es alimentando en secuencia una por una las bobina, todas con una masa en comun. Para averiguar la secuencia en qUE hay qUE alimentarlas no existe mejor informacion qUE la EMPIRICA... asi es... agarra una fuente de alimentacion, ponla en 1.5 voltios (tension suficiente como para moverlo sin riesgo de QUemarlo), conecta las cuatro bobinas a la masa de la fuente por un extremo y ve energisandolas por el otro una por una hasta qUE encuentres el orden en el cual tu motor va haciendo pasos solo para un sentido. Y WALA! ya estas haciendo andar un MPAP! (logicamente en ese orden de alimentacion girara para un lado y en el orden contrario girara para el otro)

Luego registra ese orden en papel para no olvidarlo, coloca un transistor como interruptor (driver) qUE maneje cada bobina (cuatro transistores en total) para poder controlar la alimentacion poniendo "unos" y "ceros" en el transistor, y el resto no es mas qUE electronica digital! Es decir, el como generar la secuencia de "unos" y "ceros" en ese orden es cuestion de ingeniartelas un poco... Si sabes programar PICs lo generas con PIC, si sabes manejar el puerto paralelo de la PC lo haces con el puerto paralelo, si saber usar bloques secuenciales (registros de desplazamiento, contadores, flip flops, etc) usas bloques secuenciales... etc.. las posibilidades son infinitas...

NOTA: Practicamente di por entendido la importancia de colocar los transistores para manejar las bobinas... asi qUE por las dudas paso a explicarlo minimamente. La secuencia a utilizar siempre es generada en forma digital... y como bien es sabido, no se puede alimentar un motor directamente con una señal digital... simplemente esta carece de potencia necesaria para moverlo... corriendo el riesgo de QUemar microcontroladores, integrados varios, puertos de la PC, etc... Por lo qUE se deben colocar estos transistores para poder entregarle una buena potencia al motor.
Estos transistores conectados a las bobinas estarian confromando el famoso "puente H" del qUE tanto se habla por todos lados XD jeje, es solo qUE trate de usar el menor lenguaje tecnico posible para ser mas claro y didactico. La funcion del "puente H" se logra TAMBIEN de varias maneras, tienes varios circuitos integrados qUE cumplen esa funcion, el L293B es uno de ellos, el ULN2003 es otro, hay cientos...

PD: Es practicamente mi primer aporte a la comunidad, espero haber sido claro y, logico, qUE te halla servido. Saludos!
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: jpg MPAPs.jpg (34,7 KB (Kilobytes), 205 visitas)
14/10/2010 #7
Moderador general

Avatar de Fogonazo

Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Haslick dijo: Ver Mensaje
Bueno mira, es muy pero muy simple, ya ya no tengo tiempo de darte una gran explicacion, pero te tiro unos datos para qUE te pongas a jugar vos por cuenta propia. Igual apenas tenga tiempo te lo explico mejor.........
Gracias por el aporte, pero podrías NO emplear lenguaje SMS

Reglas generales de uso del foro

05) Escribe de manera correcta y legible para todos. Estás en un Foro no en un Chat.
14/10/2010 #8

Avatar de Haslick

Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Fogonazo dijo: Ver Mensaje
Gracias por el aporte, pero podrías NO emplear lenguaje SMS

Reglas generales de uso del foro

05) Escribe de manera correcta y legible para todos. Estás en un Foro no en un Chat.
Si no hay drama, pasa que hace mucho que vengo lleyendo el foro y vi centenares de post en donde escribian de esa forma y nadie los correjia... asi que pense que no habia problemas con eso en este foro. Nuevamente disculpas.

Saludos!
14/10/2010 #9


Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Vale, hasta aqui lo entiendo. De todo lo que me as puesto hay una cosa que se contradice, primero me dices que los motores de 5 6 y 8 cables son unipolares, despues me dices que el mio es bipolar. Me puedes aclara esto.
Sacado de esta duda, no tengo ni idea de controlar con pics ni con pc. Aqui esta el problema, la teoria hasta ahora, la tenia mas o menos clara, lo que me falta es algo que lo controle externamente, tambien el valor de los transistores para mi tipo de motor.
Como programa para controlar los motores, me serviria este? no lo e usado nunca pero parece facil de controlar:
http://www.superrobotica.com/VisualSC2.htm
Muchisimas gracias!
15/10/2010 #10

Avatar de Haslick

Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Si si, mil disculpas, tu motor es UNIPOLAR, pense una cosa y escribi otra, perdon.
Si mal no me fije, que alguien me corrija si estoy equivocado, el software ese que mencionas es para manejar servomotores... lo cual son otra cosa distinto de un motor paso a paso, por lo que no te serviria.

Entonces es asi, vamos por partes, una duda es como funciona el motor, otra como hacer la interfaz electronica (llamese diver en este caso) para controlarlo, y otra muy distinta es el como generar las señales que lo hagan funcionar.

Yo pense que tu duda era solo como funcionaba el motor paso a paso de 8 cables (o cualquiera en general). Esta duda en si ya esta clara? Ya entendiste como hay que energizar un MPAP para hacerlo funcionar (al menos en una forma basica)?

Y en lo que respecta al circuito driver que haga de intermediario entre el periferico y tu motor, te recomiendo que pienses, ante todo, en proteger el periferico. Como se hace esto? Colocando unos buenos optocopladores en cada pin. Yo te sugiero que te armes el circuito que muestran en esta pagina: http://www.globu.net/pp/ES/control_paso_step.htm no te asustes, ahi dice que es para controlar un bipolar... pero si analizas el funcionamiento un poco te daras cuenta que tambien sirve para los unipolares. Yo me diseñe uno con la misma topoligia y me funciono de 10.
Y asi ya puedes conectar tranquilamente los pines de cualquier periferico que funcione en parelelo a las entradas de los NTE 3044 (optocopladores). Creo que en la figura del circuito ya te ponen los numeros de los pines del puerto paralelo... no se no me fije bien, por las dudas cerciorate.
La unica modificacion que tendrias que hacerle a ese cirtuito es que esos transistores que ponen, los 2N3053, creo que tienen una Icmax (corriente maxima de colector) de 700mA... y tu nececitas 1,6 A creo... Fijate de alguno que soporte esa corriente en colector.

Si todo lo anterior ya esta claro, entonces te sugiero que habras otro post con una nueva consulta mas especifica para el tema del software. Asi recibiras mas respuestas, ya que veo que tus intenciones van principalmente para el lado de manejar el MPAP con la compu. Deberas instruirte en como programar un periferico de la PC, para asi luego generar las señales que te hagan falta.

Lo que intento hacer es ayudarte a organizarte para abarcar el problema y no caer en la frustracion.

Saludos!
15/10/2010 #11


Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Ok, muchas gracias. Mas tarde abrire otro post aver si me pueden ayudar a programar.
Solo me queda una pequeña duda. Para hacer este esquema, como has dicho solo tengo que hacer una pequeña modificacion, que es la de substituir los transistores. Pero este esquema es para un motor de 5 cables!! ya se que me as dicho que tambien servia para el motor de 8, pero nose como tengo que hacer para que el mio de 8 cables se acople en una placa de 5 y sacar todo el jugo al motor sin estropear-los.
El funcionamento de los motores, lo tengo clar pero ahora me as matado, nose como hay que acerlo.
Muchas gracias y lo siento por ser tan pesado
15/10/2010 #12

Avatar de Haslick

Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Los cables que van al motor en el circuito de la pagina estan marcados con letras, voy a usar esa referencia para mostrarte.
Los pares de cables donde deberas conectar tus 4 bobinas son: R-N; N-RB; V-B; B-VB
Y listo, asi, por ejemplo, poniendo un "uno" en el pin marcado como 2 en la entrada de los NTE 3044 se te activara la bobina conectada en R-N, poniendo un "uno" en el pin 3 se activa la bobina conectada en N-RB, y asi sustantivamente :P.

Saludos!
15/10/2010 #13


Respuesta: Motor paso a paso 8 Cables
Pfff parezco un cateto, pero esto ahora me supera. No entiendo como conectar los cables. E descubierto que cables son de cada bobina y sus resistencias:
1 Azul
Verde - 17.9 homs

2 Amarillo
Rojo - 1.8 homs

3 Marron
Naranja - 1.8 homs

4 Negro
Blanco - 18.2 homs
La qüestion es: donde los tengo que enchufar de esa placa, para que atraves del ordenador lo pueda hacer girar para delante y para atras.
Y otra duda existencial:
En mi caso, el primer proyecto es construir un brazo robot con solo 2 MPAP pero mas adelante alomejor le pongo alguno mas. Demomento si quiero controlar dos motores, como lo tengo que hacer si la placa me ocupa el puerto paralelo y en la placa solo se le puede enchufar un motor? Lo que me interesa es governar a mas de un motor a traves del Puerto Paralelo y que agan cosas distintas.
Siento ser tan pesado, mañana hare un post para los informaticos que me ayuden a montar el programa para esta misma placa.
04/02/2011 #14


saludos.

el dia de ayer desarmé una fotocopiadora que habian tirado en la Universidad. Encontre un motor, creo que es pap, aderido a una pcb de la cual salen 8 cables. En la pcb estan gabados los siguientes nombres para estos cables:
- LD
- GND
- MD
- P/S
- CN1
- GND
- 5V
- GND
- 24V

en la placa dice que es de 24V y 1.5A. De la referencia no encontré nada en internet.

Quisiera saber si alguie me puede dar informacion de como ponerlo a funcionar.

Gracias....
04/02/2011 #15

Avatar de jorger

Carlosmec dijo: Ver Mensaje
saludos.

el dia de ayer desarmé una fotocopiadora que habian tirado en la Universidad. Encontre un motor, creo que es pap, aderido a una pcb de la cual salen 8 cables. En la pcb estan gabados los siguientes nombres para estos cables:
- LD
- GND
- MD
- P/S
- CN1
- GND
- 5V
- GND
- 24V

en la placa dice que es de 24V y 1.5A. De la referencia no encontré nada en internet.

Quisiera saber si alguie me puede dar informacion de como ponerlo a funcionar.

Gracias....
No, ese motor no es un paso a paso.Es un brushless que funciona con doble alimentación (5 y 24v).Además tiene la función que supongo que es el cambio de sentido de giro o de marcha/paro.
Un saludo.
17/02/2011 #16


Hola chicos, por favor una duda,

si tengo un driver unipolar para 5 cables, es decir colocar un motor de 5 cables unipolar,

si el motor que tengo es de 8 cables, de los cuales vienen 4 bobinas deberia tener 4 comunes en uno y los otros 4 hacia el driver.

como identifico cual de cada bobina es el comun, o puedo tomar cualquiera como comun, es decir A-B o B-A.

ojala me puedan ayudar.

saludos y gracias

renyk
17/02/2011 #17

Avatar de Unikfriend

Hi reny,

esto link te puede ayudar, utiliza el multimetro para verificar la continuidad
y puentes 4 lineas.


http://www.piclist.com/techref/io/stepper/wires.htm
18/02/2011 #18


Unikfriend, mi driver es de 5 cables unipolar, te anexo fotos del motor y su diagrama, los he puesto de todas las combinaciones posibles y gira pero sin nada de fuerza, como cuando hay un cable colocada mal,

hechame una mano por favor, dime si consideras que el motos no es unipolar o si, he colocado todos los (-) juntos como un comun, todos los (+) juntos como un comun, y nada.

saludos

renyk

http://imageshack.us/photo/my-images...102180731.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images...102180732.jpg/
18/02/2011 #19

Avatar de Unikfriend

Hi!
Sería mas util tener el esquematico,

Un motor bipolar funciona como unipolar si se hace circular
la corriente por cada bobina solo en un sentido. Si el motor
esta girando sin perdida de pasos o retrosesos es que realizaste
la conexion correctamente.

El problema de modificar un bipolar para hacerlo trabajar como unipolar
es que el torque va a disminuir considerablemente porque solo se
puede tener una bobina energizada a la vez.


http://server-die.alc.upv.es/asignat.../ftomotpap.htm

En mi caso particular yo lo he hecho al reves un motor unipolar de 6 lineas
he cortado los comunes para manejarlo como bipolar a medio paso
con un aumento considerable del torque.

Lo que podrías hacer es aumentar un poco el voltaje para mejorar su torque,
pero esto te lo recomiendo solo si es un proyecto de escolar o prototipo,
por que se disminuye su vida util. Para un sistema funcional sería mejor buscar
el motor mas adecuado.

Donde obtuviste el motor? De que trata tu proyecto?
Esto te lo pregunto por que el torque final depende de la
frecuencia de pasos y juego de engranes que utilices.



Saludos.
18/02/2011 #20


Es una cnc casera, compre un lote de motores bajo este esquema, el unico esquema que tengo es una hojita que me vino con ellos, he buscado en internet informacion, y solo sale una mujer hace un par de años pidiendo ayuda y nadie se la dio.

observa bien la foto por favor, alli veras el modelo, y tiene la palabra SERVO, yo lo necesito unipolar de 5 hilos, cuando digo que gira sin fuerza, no me refiero a un giro firme, es un giro medio torpe, quisiera poder darle un poco mas de fuerza perso sin voltaje extra ya que se caliente un poco el motor,

saludos

renyk
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