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19/02/2015 #1


Como obtener velocidad y posición de un motor PAP y con que tipos de sensores
hola, camaradas. estoy curiosando con motores PAP y me surgio la duda de como hago para controlar la velocidad y la posición, y con que tipo de sensores se obtienen dichos datos.un ejemplo de su uso seria en maquinas cnc.suponiendo que tengo un pic y quiero hacer una cnc de un solo motor, por ejemplo del eje x. ...
19/02/2015 #2

Avatar de arrivaellobo

Si el motor tiene un recorrido finito, pongamos de 200º o algo parecido, usa un potenciómetro unido mecánicamente, y con ayuda de un amplificador operacional adaptas la salida a un pin ADC del micro.
Si el motor puede girar y girar y girar sin tope, un encoder podría ser una solución.

Un saludo
19/02/2015 #3

Avatar de pandacba

La velocida viene dada por la frecuencia de los pulsos y tienen que estar dentro del rango que acepte el pap, por otro lado, hay que saber de cuantos pasos es, para la posición se utiliza un enconder asociado al dispositivo o al propio motor, por ejemplo desplazamos una mesa con un tornillo sabiendo el paso del mismo y los datos de los pasos del motor resulta en una operación matemática Si un motor supongamos tiene 200 pasos por vuelta y tenes un tornillo de un paso de 2mm, para que avance un 1cm tendra que girara 5 vueltas o lo que es lo mismo enviarle 1000 pulsos
19/02/2015 #4

Avatar de Scooter

Haría falta un encoder absoluto, o un sensor en una posición, hacerlo girar hasta que pase por el sensor.
19/02/2015 #5

Avatar de pandacba

No necesariamente, no todo funciona con realimentación, ya que si para el ejemplo envio 1000 pulsos y parao se habra desplazado 10mm. si le envio otros 500 se desplazar 5mm, yo puedo llevar un acumulador y saber donde esta....
Lo que vos propones es para visualizar la posicion como si fuera un DRO
20/02/2015 #6


Los motores de pasos, tienen una cantidad finita de pasos en una revolucion completa(de ahi el nombre) y existen secuencias de activacion simples para conseguir una resolucion de 1 paso y 1/2 paso. Existen drivers mas sofisticados que permiten 1/4 hasta 1/16 los mas economicos y hasta menos de 1/64 de paso incluso. obviamente estos ultimos estan mas caros y en realidad no conviene mucho, mejor es añadir un juego de engranajes para conseguir mayor precision.

En fin, con los motores pap, tu gobiernas integramente la posicion del motor. Por ejemplo, si usas la secuencia mas facil (la de 1 paso), el motor es 200 pasos y tu envias la secuencia de activacion 400 veces, el motor da 2 vueltas. si quieres 3 vueltas y media, enviaras la secuencia 700 veces, y asi.

Para la velocidad, pues depende de la velocidad (valga la redundancia) en la que envias la secuencia. Ojo, hay que tener cuidado porque si se envian los pulsos demasiado rapido el motor pap simplemente deja de operar.

Como dijo pandacba, no es necesario realimentar con encoder.
21/02/2015 #7

Avatar de Scooter

Si y no. Si por ejemplo el motor se atasca por el motivo que sea durante un pequeño tiempo ya no tienes ni idea de donde está el motor si no tienes un sensor de algún tipo.
Si se salta y un paso ya te has perdido, si tienes alguna referencia, te puedes "encontrar"
24/02/2015 #8


Dependiendo del uso es la complejidad del control de posición, nosotros usamos un sensor a medio camino para controlar que no haya perdido un paso o mas, ya que de haberse perdido, se pierde la referencia inicial y no se podría saber donde está el motor o lo que el motor mueva.

Si en ningún momento se toma referencia de la posición, suele ocurrir que la perdida es acumulativa y el error se incrementa mucho.
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