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21/03/2011 #1

Avatar de Dario

Robotica, pequeño tutorial+construccion y desarrollo de minirobot
Hace unos días, participando de un tema de robotica en el foro, me comprometi con un forero, mas precisamente el amigo Diodito, a subir un tutorial de robotica al foro. le habia pedido 1 o 2 dias jajaja... pero me llevo un poco mas de tiempo y trabajo de lo que pense. finalmente, pude terminar el diseño de la base movil y el hardware del robot y ahora solo me falta hacer los pcbs y montar sus componentes para probar el hardware en la vida real. este cuenta con 6 entradas para distintos sensores. tambien tenemos disponible todo el puerto B mediante borneras, esto nos permite controlar o leer hardware externo que podemos aumentarle a nuestro robot. tambien cuenta con un conector de programacion externa, que nos permite programar el micro Onboard sin necesidad de retirar y volver a colocar el micro en el pcb, el diseño del cable de este ultimo lo subo en estos dias, pero no es dificil darse una idea de como es.
la idea es construir un mini robot e ir desarrollando su inteligencia desde un simple seguidor de luz, pasando por un siguelineas hasta un robot con cierta inteligencia para evadir obstaculos con infrarrojos y comunicarse con un pc u otro robot mediante radioenlace o infrarrojos y tambien podra ser radiocontrolado. a medida que vaya desarrollando los distintos programas que le daran vida al robot, lo voy a ir subiendo al foro para ir completando el tutorial.
aca subo un rar con los pcbs hechos en livewire y pcbwizard mas unas fotos de la construccion de la base movil y sus mecanismos. les cuento que yo construi mis propios mecanismos apartir de engranajes de lectoras de CDs que siempre me quedan en el taller, pero los que quieran hacer la base movil, tambien pueden usar servos o mecanismos de los que se venden en tiendas online.
la programacion la realizare utilizando Microcode studio (picbasic) y utilizare para cargar, un JDM programmer modificado e ICprog o Winpic800.
saludosss y en breve subo mas

PD:(que mugrazon esos dedos ¿no?)
















21/03/2011 #2

Avatar de pandacba

Dario, como siempre tu trabajo no tiene desperdiciós, te felicito, por tu dedicación y compromiso, y por el aporte que has echo sobre todo para aquellos que dan sus primeros pasos en esta rama de la mecatrónica, muy bien ilustrado, demostrando que se pueden hacer cosas y que es cuestión de ingenio, y habilidad manual por cierto. Como Cordobés un gran orgullo
Un gran saludo coterráneo
21/03/2011 #3

Avatar de rash

Muy bueno D@rio, estaré muy atento a este tema..... y a ver si puedo ayudar en algo....

saludos
22/03/2011 #4

Avatar de Dario

Gracias panda, gracias rash les comento que hoy fui a comprar los componentes para armar las placas del robot, pero me confie demasiado en mi provision de placa virgen y no compre jejeje... cuando llegue de comprar, me di con que no me quedaba mas. asi que mañana, vuelta al centro a comprar pertinax
parece que cuando uno tiene apuro en esto, las cosas no salen bien jeje... adjunto foto de los componentes.
saludosss
Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: jpg componentes.JPG (75,9 KB (Kilobytes), 2072 visitas)
23/03/2011 #5

Avatar de Unikfriend

Hi Dario,
que tipo de batería vas a utilizar?
23/03/2011 #6


Vaya currada de mecánica. Parece casi tan sencillo como el tarribot (que usa servos trucados).
24/03/2011 #7


pues muchas gracias amigo por tu tutorial....

D@rio dijo: Ver Mensaje
Hola gente del foro.
Hace unos dias, participando de un tema de robotica en el foro, me comprometi con un forero, mas precisamente el amigo Diodito, a subir un tutorial de robotica al foro. le habia pedido 1 o 2 dias jajaja... pero me llevo un poco mas de tiempo ..................
dario me podrías hacerme un favor de mandarme el diseño al correo


25/03/2011 #8

Avatar de Moyano Jonathan

La verdad Dario exelente proyecto. Una consulta ...como puedo calcular el peso que soporta la mecánica ?
25/03/2011 #9

Avatar de Dario

amigos: en breve estare respondiendo vuestras preguntas, solo quiero avisarles que la electronica que diseñe, tiene algunos horrores mas bien diria yo por favor, no monten nada por ahora, yo estoy corrigiendo todo para subirlo ya corregido y probado.
saludosss
26/03/2011 #10

Avatar de Dario

hola gente, yo por aqui de nuevo.
bueno, despues de corregir todos los errores y diseñar nuevamente la placa del puente H, estoy aqui para dejarles el nuevo RAR con los archivos corregidos y un par de nuevas imagenes...
me habia equivocado en la configuracion darlington de los transistores PNP del puente H y me habia dejado un par de pistas sin conectar en la parte de la placa I.D.C (Interface Didactico de Control) y tambien algun que otro detalle. le pido a cachito o fogo, o el que este, si pueden borrar el rar del primer post y las imagenes de los circuitos de la interface junto con los pcbs , asi evitamos metidas de pata de lectores apresurados
bueno, aca les dejo las imagenes. ah, en el rar hay un archivo hex de prueba para cargar en el pic, este hace un testeo de los motores del robot. se puede cargar con este programador JDM se usa con el icprog les dejo el codigo pbp.
saludosss

Código:
 @ DEVICE MCLR_OFF, INTRC_OSC, WDT_OFF, LVP_OFF, BOD_OFF, PWRT_ON, PROTECT_OFF
 
CMCON = 7
TrisA=%11111111
TrisB=%00000000
PORTA = %11111111
PORTB = %00000000

test1:
portb = %00000000
pause 5000
portb = %00001001
pause 5000
portb = %00000110
pause 5000
portb = %00001010
pause 5000
portb = %00000101
 pause 5000
goto test1
end














Imágenes Adjuntas
Tipo de Archivo: jpg Rob1.JPG (105,6 KB (Kilobytes), 2278 visitas)
Tipo de Archivo: jpg Rob2.JPG (93,9 KB (Kilobytes), 2266 visitas)
Tipo de Archivo: jpg Rob3.JPG (109,7 KB (Kilobytes), 2261 visitas)
Tipo de Archivo: jpg Rob4.JPG (114,3 KB (Kilobytes), 2253 visitas)
Tipo de Archivo: jpg Interface I.D.C Comp.JPG (72,8 KB (Kilobytes), 2211 visitas)
Tipo de Archivo: jpg Interface I.D.C.jpg (79,1 KB (Kilobytes), 2261 visitas)
Tipo de Archivo: jpg placa.JPG (109,3 KB (Kilobytes), 2235 visitas)
Tipo de Archivo: jpg Puente H.JPG (29,7 KB (Kilobytes), 2244 visitas)
Archivos Adjuntos
Tipo de Archivo: rar Nuevo Robot.rar (1,66 MB (Megabytes), 216 visitas)
26/03/2011 #11

Avatar de Moyano Jonathan

Te ha quedado exelente.
26/03/2011 #12

Avatar de Dario

Unikfriend dijo: Ver Mensaje
Hi Dario,
que tipo de batería vas a utilizar?
bueno, mi idea es utilizar baterias recargables del tipo AAA para alimentarlo.

Te ha quedado exelente.
muchas gracias amigo

amigo diodito: el diseño es este que esta aqui en este post, con un poco de imaginacion, podras hacer tu propia base movil basandote en mi diseño o en el popular CD o DVD. como motores podes utilizar servos o mecanismos de algun juguete en desuso, pero si te animas, podes construirlos como hice yo, con engranajes reciclados.
si bien aprender a hacer la base movil es importante para practicar con la parte mecanica de la robotica, lo mas importante es la parte electronica y la programacion, ya que de esta depende el funcionamiento del robot.
26/03/2011 #13


D@rio dijo: Ver Mensaje
bueno, mi idea es utilizar baterias recargables del tipo AAA para alimentarlo.


muchas gracias amigo

amigo diodito: el diseño es este que esta aqui en este post, con un poco de imaginacion, podras hacer tu propia base movil basandote en mi diseño o en el popular CD o DVD. como motores podes utilizar servos o mecanismos de algun juguete en desuso, pero si te animas, podes construirlos como hice yo, con engranajes reciclados.
si bien aprender a hacer la base movil es importante para practicar con la parte mecanica de la robotica, lo mas importante es la parte electronica y la programacion, ya que de esta depende el funcionamiento del robot.
si amigo ya la base la esta echa...
saludos
26/03/2011 #14

Avatar de pandacba

Ah, compañero, hombre de mi querida tierra cada dia me sorprendes más, y es muy grato ver tu trabajo, en el cual hay un derroche de cuidado esmero prolijidad y buen diseño, no son cosas que siempre van de la mano y no siempre es fácil lograrlo, un verdadero ejemplo de como trabajar y hacer lascosas, sigue asi llegaras lejos si mantienes ese gran epeño en hacer las cosas, de ponerte metas y alcanzarlas.... Soñar, imaginar no cuesta demasiado, pero imaginar lo que realmente queremos y plasmarlo es lo que vale, dedicasión y tiempo sin claudicasiones, a pesar que algo te sucedio, no te rendiste volviste sobre tus pasos encontraste los inconvenientes y proseguiste.
Cultiva eso y no lo dejes de prácticar y llegaras muy lejos y tal vez alla y lejano en el tiempo, te recuerdas que un coterráneo tuyo te dijo estas palabras
Mis más sinceras felicitaciones,
26/03/2011 #15

Avatar de Dario

diodito dijo: Ver Mensaje
si amigo ya la base la esta echa...
saludos
bueno amigo, si vas a seguir este intento de tutorial, a la electronica se ha dicho eso si, bajate el ultimo rar con los archivos corregidos

pandacba dijo: Ver Mensaje
Ah, compañero, hombre de mi querida tierra cada dia me sorprendes más, y es muy grato ver tu trabajo, en el cual hay un derroche de cuidado esmero prolijidad y buen diseño, no son cosas que siempre van de la mano y no siempre es fácil lograrlo, un verdadero ejemplo de como trabajar y hacer lascosas, sigue asi llegaras lejos si mantienes ese gran epeño en hacer las cosas, de ponerte metas y alcanzarlas.... Soñar, imaginar no cuesta demasiado, pero imaginar lo que realmente queremos y plasmarlo es lo que vale, dedicasión y tiempo sin claudicasiones, a pesar que algo te sucedio, no te rendiste volviste sobre tus pasos encontraste los inconvenientes y proseguiste.
Cultiva eso y no lo dejes de prácticar y llegaras muy lejos y tal vez alla y lejano en el tiempo, te recuerdas que un coterráneo tuyo te dijo estas palabras
Mis más sinceras felicitaciones,
amigo panda: tus palabras son tan... conmovedoras diria yo... que puedo decir sino mas que muchisimas gracias amigo connacional, conprovinciano, conciudadano...
muchas gracias por el aliento, solo trato de hacer las cosas lo mejor que puedo, con los recursos que tengo a la mano... muchisimas gracias a todos.
les cuento que el lunes, voy a comprar 2 ldrs (fotoresistencias) para hacer que nuestro robot se comporte como seguidor de luz. jeje... pd: ( ami me gusta decirle luzadicto jajaja )
saludosss
26/03/2011 #16


amigo se le agradece por su voluntad que hace por lo demás.....
28/03/2011 #17


Me podrias explicar la parte mas importante del proyecto que es la programación....
28/03/2011 #18

Avatar de jesus herney

te sobraste D@rio felicitaciones buen trabajo.
28/03/2011 #19

Avatar de Dario

diodito dijo: Ver Mensaje
amigo me podrias explicar la parte mas importante del proyecto que es la progarmacion....
tenes razon amigo, que bestia soy... ¿ves? es lo que siempre digo, "no sirvo para maestro" jajaja... aca dejo el codigo pbp explicando lo que hace cada linea. gracias jesus saludosss
Código:
'*  Author  :Cesar Dario Quinteros                                                                    
'*  Notice  : Copyright (c)                                                                               
'*          : All Rights Reserved                                                                          
'*  Date    : 26/03/2011                                        
'*  Version : 1.0                                               
'*  Notes   :Este programa hace un test del funcionamiento de   
'*          :los motores del robot                              
'****************************************************************
'aqui configuro los fuses del micro pic16f628
 @ DEVICE MCLR_OFF, INTRC_OSC, WDT_OFF, LVP_OFF, BOD_OFF, PWRT_ON, PROTECT_OFF
 
CMCON = 7                            ' desactivo el convertidor AD del puerto A
TrisA=%11111111                      'todo el port A como entrada
TrisB=%00000000                      'todo el port B como salida
PORTA = %11111111                    'todo el port A en 1
PORTB = %00000000                    'todo el port B en 0

test1:                             'etiqueta test
portb = %00000000                  'coloco el port B a 0
pause 5000                         'espero 5 segundos
portb = %00001001                  'port B 0 y port B 3 a 1 ir adelante
pause 5000                         'espero 5 segundos, mientras voy adelante
portb = %00000110                  'port B 1 y port B 2 a 1 ir hacia atras
pause 5000                         'espero 5 segundos, mientras voy hacia atras
portb = %00001010              'port B 1 y port B 3 a 1 giro hacia la izquierda
pause 5000                    'espero 5 segundos, mientras giroa a la izquierda
portb = %00000101            'port B 0 y port B 2 a nivel 1 giro a la derecha
 pause 5000                 'espero 5 segundos, mientras giro a la derecha
goto test1                 'ir a la etiqueta test1, la rutina vuelve a comenzar
end                         'fin del programa
30/03/2011 #20

Avatar de jesus herney

Me gustaría hacer este proyecto pero creo que me quedaría en la programación, no tengo un programador, pero voy a ver si me consigo uno o quizá lo elabore yo mismo, lo buscare en el foro.
saludos
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