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16/09/2009 #1


Sistema de direccion en terrenos irregulares
Hola a todos, necesitaria de vuestro consejo para poder desarrollar un robot que tengo en mente.

Lo primero es la deficion de la estructura, y ahi es donde tengo la duda, ya que lo quiero emplear en terrenos como la playa (donde la arena no es uniforme) e incluso cerca del agua (donde hay gravilla). Las opciones que tengo son las siguientes:

- Robot de 4 ruedas: 2 con control diferencial + 2 ruedas de apoyo libres
- Robot de 4 ruedas: Las 4 ruedas llevarian un motor para traccion y el giro se haria por control diferencial.
- Robot de 4 ruedas: 2 de tracion y 2 para la direccion. Es el tipico coche o carro de traccion trasera.
- Por ultimo sería el empleo de orugas, en vez de ruedas. Aunque esto elevaría el consumo de baterías.

NOTA: Una variante sería disponer de una brujula electronica, que corriega la trayectoria del robot, en caso de tener 2 ruedas de control diferencia. El sistema de usar encoder, para controlar el giro, creo que no garantiza la trayectoria... por ello me decantaria mas por una brujula.


El peso del robot podría rondar los 7 kilos, y emplearia ruedas grandes, de un diametro de 15 cm a 20 cm.

Segun he leido, teniendo la parte mas importante es elegir el modelo a implementar, ya que segun cual se elija, el robot podría presentar porblemas para ir recto en terrenos irregulares.

El objetivo es que si digo que vaya recto, el robot vaya recto, aunque se desvíe ligeramente unos centímetros... en una trayectoria de 50 metros. Lo que no me gustaría es que se desviara varios metros de la línea recta.

Muchos de vosotros, habreis montado ya algun equipo de 2 ruedas, 4 ruedas...etc... Me gustaria saber vuestras impresiones sobre terrenso irregulares, y me aconsejarais sobre que modelo elegir.

Gracias.

Toni
16/09/2009 #2
Moderador general

Avatar de Fogonazo

Respuesta: Sistema de direccion en terrenos irregulares
A mi gusto lo mas factible es dirección y tracción delantera, como los automóviles de tracción delantera.

Si tu vehículo es autónomo (No tele-guiado) la dirección se puede lograr a través de un sistema por giróscopo.
16/09/2009 #3

Avatar de Chelouruguay

Respuesta: Sistema de direccion en terrenos irregulares
En un terreno irregular me tiraria por un sistema de orugas, el mismo no deja que se entierre como te puede pasar con las ruedas y con ese enterramiento de las mismas vas a terminar consumiendo mas en baterias que por medio de orugas ya que irian constantemente por la superficie de la arena.

No se, es una idea mia.

Saludos
16/09/2009 #4


Respuesta: Sistema de direccion en terrenos irregulares
Hola de nuevo,

Entonces, descartais por completo la opcion de 2 ruedas (control diferencia) + 2 ruedas locas.

El tema es que quiero que vaya sobre la arena, pero tambien se adentre dentro del agua, siendo sumergible. Lo que he podido ver es que existen los ROV, pero ninguno de ellos tiene ruedas para poder ir sobre la tierra firme.

Es por ello las dudas que me surgen para que pueda el robot operar correctamente.

Saludos y gracias.
16/09/2009 #5

Avatar de Chelouruguay

Respuesta: Sistema de direccion en terrenos irregulares
Ah, pero en un ppio querias que ande por fuera del agua, ahora debe sumergirse tambien?..ya es mas complicado el tema.
Si lo que queres es q vaya por arriba del agua puede ser, pero que se sumerja ya debes sellar muy bien todo y realizar algun tipo de helice, turbina, para moverlo debajo de la superficie.

Si lo queres hacer andar por arriba del agua, yo haria un sistema tipo los carros de las naciones Unidas, que literalmente parecen un bote con ruedas. Los mismos pueden meterse en el agua y permanecer flotando un tiempo.

Capaz basandote en ellos podes sacar ideas.

Saludos
Respuesta
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