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13/08/2007 #1


Sistemas de control
Tengo que regular el funcionamiento de un motor a partir de una temperatura de consigna y la temperatura recogida por un sensor. Habia pensado hacerlo mediante un micro.

Mi pregunta es cual seria el tipo de control a utilizar, PI, PD, PID o cualquier otro.

Un saludo y gracias!!
13/08/2007 #2


Holas.torres007.El tipo de control ke escogas se limitara de acuerdo al tipo de proceso, actuador y otros rekerimientos mas especificos del lazo de control

Por recomendacion te digo ke lo mejor es el PID rapida respuesta, poca oscilacion. pero si u actuador note permite este tipod e control. si usas un VDF bn pero si solo un actuador ON/OFF esto noe sirve de nada.

Ademas otro criterio ke impera es la criticidad del proceso, ke tan rapido kieres ke responda, etc.

Resumen. si podes implementar un PID creo ke es el mejor pero si las lucas note alcanzan un P andaria bn


BYE!
13/08/2007 #3


La aplicacion la quiero desarrollar mediante un microcontrolador, que es el que gobierne todo el proceso. El tipo de control que elija se verá reflejado en la programacion del micro unicamente no? si no necesito ninguna circuiteria adicional el precio total seria el mismo ya implemente un P, PI o un PID no??

saludos.
13/08/2007 #4

Avatar de Ardogan

Sí señor...
Exactamente, pensá que todo el hardware es exactamente el mismo, la única diferencia entre PI, PD y PID está en la cuentita que se hace para calcular el valor de la acción del control, que en tu caso me imagino será la velocidad del motor.
PI: y= Kp x error + Ke x error acumulado
PD: y = Kp x error + Kd x (error actual - error anterior)
PID: y = Kp x error + Ke x error acumulado + Kd x (error actual - error anterior)

error = referencia - valor medido (de temperatura si es lo que querés controlar)
y = señal de control al actuador (sería un valor que después tendrás que multiplicar por constantes que dependerán del sistema, para llevarlo de grados centígrados por ejemplo a un valor de tensión si es un motor de CC).

La temperatura es algo que varía en forma lenta (por lo general), no va a variar en grados/milisegundo sino en grados/minuto más bien.
Así que no creo que haya mucha diferencia en la práctica si elegís entre un PI o un PID. No digo solo proporcional o PD porque anular el error de estado estacionario (temperatura final real - temperatura deseada) necesitás que sea por lo menos PI.
Así que bueno, si es un sistema de temperatura normal (en el sentido de que la temperatura varía en forma lenta, por la física del sistema controlado, es decir, por la planta), con un PI deberías de andar bien.
Si la temperatura ya varía en forma más rápida dale con el PID.

Saludos
02/03/2008 #5


Me gustaria saber q es Kp y Ke y mas importante como las calculo, yo estoy intententnado hacer un control de velocidad para un motor, la idea es hacerlo lo mas preciso posible, pero no tengo como la documentacion, de casualidad tenes alguna?
03/03/2008 #6

Avatar de Ardogan

Controlador de atraso
Los valores de Kp y Ke se eligen de acuerdo a la configuración de polos y ceros de la planta. Son las constantes del compensador PI que fijan la ganancia y la ubicación del cero del compensador.
Un controlador PI no es más que un controlador de atraso.
Si bien el integrador elimina el error de estado estacionario de la variable controlada, no elimina el error de la derivada de la variable controlada.
Esto significa que si por ejemplo controlamos velocidad en un motor de CC, el error en la velocidad será nulo, pero no el error en la aceleración.

Entonces la idea es elegir las constantes Kp y Ke de modo que el cero ( Kp + Ki /s = [Kp s + Ki]/s -> el cero está en -Ki/Kp) que introduzca no afecte a la planta (diez veces más abajo del polo; y la ganancia (Ki) lleve el error de la derivada por debajo del valor deseado.

Si no conocés la función de transferencia de la planta que estás controlando se puede usar algún método de sintonización de Ziegler-Nichols.
03/03/2008 #7


Esta claro... )(/$·%$&=(=/=&%$$"·%&"%$$(&(/=/=(/)=&/%&)/(%&/% ok?
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