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08/05/2009 #21


muchas gracias por tu explicacion ezavalla, es logico que si soy un estudiante pregunte cosas elementales, pero bueno... de todas maneras me aclaraste un parte de el camino.

pero entonces se me general otras dudas:
Como utilizo la accion de control calculada?, mejor dicho, como se configura el conversor digital-analogo del dsp, yo he hecho practicas con entradas analogas, pero no con salidas analogas.

muchas gracias.
08/05/2009 #22

Avatar de Dr. Zoidberg

estperez dijo:
es logico que si soy un estudiante pregunte cosas elementales..
No sé que tan lógica sea la pregunta que vos has hecho...
Te repito, un controlador proporcional es una multiplicación y nada mas...sin importar la plataforma que se use y eso es lo que hay que tener claro....a menos que alguien te haya dicho que en un DSP es algo diferente...cosa que es mentira.

estperez dijo:
Como utilizo la accion de control calculada?, mejor dicho, como se configura el conversor digital-analogo del dsp, yo he hecho practicas con entradas analogas, pero no con salidas analogas.
No tengo idea, nunca he usado ese DSP. No sé cuanto bits de resolución tiene, y tampoco conozco el programa que estas haciendo...es decir...tengo los ojos cerrados, así que vas a tener que leer la información del chip y del lenguaje de programación que uses (supongo que será C o C++) para ver que dice respecto a como configurar el DAC. Hay que tener cuidado, por que si trabajás en punto flotante...el DAC recibe como valor un entero cuya longitud válida y signo depende de la resolución que tenga y los niveles de tensión que puede tomar la salida. Si no escalás el resultado a mandar al DAC (la u[k]) de acuerdo a esto...vas a tener problemas.

Saludos!
08/05/2009 #23

Avatar de narcisolara_21

Saludos compañeros, hace tiempo implemente un control PID para regular la velocidad de un motor DC pequeño con encoder (era solo para experimentar) y los resultados fueron excelentes todo gobernado por un PIC, ahora quiero hacer un pequeño PCB router CNC, pero no sé como aplicar el control PID al motor DC.

El Software a utilizar sería el Match3, y la forma de manejar el motor sería como un motor paso a paso.

Por ejemplo si tuviera un motor paso a paso que tiene una resolución 10 pasos X revolución y por cada paso el EJE avanza 0.1mm, entonces si quisiera avanzar 1mm el Software tendría que enviar 10 pulsos al driver para que el motor avance 10 pasos, Ahora mi duda como empiezo a diseñar el control PID para un motor DC?

He pensado en lo siguiente:

Suponiendo que tengo un motor Dc con un encoder incremental de 100 Pulsos por Revolución y por cada revolución el EJE avanza 1mm, y configurando el Software para que por cada pulso enviado al pic avance el EJE 0.1mm, entonces si quisiera avanzar 1mm el Software tendría que enviar 10 pulsos por lo tanto el valor del Setpoint sería de "100". Esto es correcto?

Espero que me entiendan..
14/07/2009 #24


Antes de realizar un algoritmo de autotuning (que en la practica es casi nunk usado), no seria mejor que se le de la opcion al usuario de cambiar a su libertado los parametros Proporcional, integral y derivativo?
21/07/2009 #25


Que tal. Saludos a todos. Frank Frankus Me parece que mas que casi nunca usado, solo es poco común. Ahora bien, el PID con autotunning tendría más trabajo, pero sería más util por su generalidad de uso, o al menos así lo concibo. Cambiar los parámetros es buena opción, puede añadirsele un lcd y un teclado.

Pensando en términos de tiempo de procesado del uC puede ser lento, puesto que el cálculo que el control PID lleva por si solo ya es algo tardado.

Me parece más fácil, utilizar el PIC para capturar la señal análoga --> transmitirla a la PC,
y que la propia PC haga todo el show 8-) O bien, comprar un poderoso DSP.
Si me equivoco por fa, diganme

narcisolara_21 también manejo el Mach3, y siempre me intrigado la idea de utilizar los motores DC para este trabajo, te parece si comparamos trabajos? phicosys32 arroba hotmail punt0 c0m

Saludos
29/07/2009 #26


en el caso que mi planta fuera un motor dc pequeño como los de jugueteria , es necesario hallar los parametros del dicho motor ?, y si eso fuera el caso como puedo hallarlo de forma correcta.
05/08/2009 #27

Avatar de cripty

hola a todos, soy estudiante de los ultimos ciclos, lleve un año del curso de contro, pero no lo he podido aplicar, e hallado las funciones de transferencia, diseñe controladores y los sintonice; pero todo en papel; no lo he aplicado y me gustaria hacerlo tengo dudas ya que he programado micros pero nunca con una vision de control p,pi,pid ya que no sabia ni como empezar; seguire de cerca el tema y ayudare en lo que pueda, continuemos compartiendo lo que sabemos
07/08/2009 #28


tengo un archivo , con parte de mi trabajo que hice , para diseñar un controlador pirmero se tien que halalr los parametros del motor(resistencia , inductancia,.....)los parametros del motor usando matlab,
mi obejtivo final era diseñar un controlador PID digital, pero no logre concluirlo, solo me en la etapa de hallar los parametrso del motor.
quiero retomar este proyecto para poder implementar mi control pid usando un micorcontrolador.
A los que desean que les mande mi archivo con el trabajo que hice se los envio ......
07/08/2009 #29

Avatar de cripty

me gustaria ver tu trabajo para poder hablar el mismo idioma, mandamelo porfa a mi correo irvin_eje hotmail.com porfa
10/08/2009 #30


bueno crypti espero enviarte mas bibliografia de como diseñar un controlador digital con pic, ordenara la bliografia y los archivos con los que cuento, por le moneto ya te envie uno..............saluodos a todos l
10/08/2009 #31
Moderador

Avatar de Chico3001

Mejor subanlo al foro para que todos podamos leerlo y opinar.... asi se hacen mas ideas....
19/08/2009 #32

Avatar de cripty

hola machine softronics, disculpa la tardanza pero ya vi tus archivos y creo que tiene razon chico3001 debes de subirlo al foro; ahora es interezante lo que hiciste pero solo veo que adquieres datos con la pc y usas como interfas al pic, yo opino que puedes cambiar la velocidad del motor por medio de PWM que generas con el pic pero te aconsejo un micro con PWM por hardware como el 16f628 que tiene uno y que trabaja en segundo plano asi evitas que el motor se detenga o pierda velocidad y sigues usando la pc para ver lo que sucede.
20/08/2009 #33

Avatar de cripty

adjuntando a lo ya escrito arriba, mientras el PWM trabaja en segundo plano puedes medir y comunicarte con la pc, y para cambiar la velocidad solo se cambian algunos registros y el modulo PWM cambia casi instantaneamente, el problema es que no concibo una forma de poner in PID en el micro, como introduzco las ecuaciones diferenciales y derivativas en el micro?
21/08/2009 #34


uan consulta crypti cual es el periodo minimo para aplicarle le Pwm al motor Dc ..................y hasta cuanto increnetar el valor del ancho de pulso y por que?....................................
mas adelante estare subiendo algunos archivos para compartir......................
21/08/2009 #35

Avatar de cripty

buena pregunta,supongo que de muchas cosas como la potencia del motor solo imagina si el pulso es muy corto el motor ni se entera que le llego tension a las bobinas, pero si es corto y muy rapido es otra cosa. con respecto al incremento depende tambien de muchas cosas por ejemplo si trabajas con un motor de 6V y con un maximo de 50% de periodo la alimentacion debe de ser de almenos 12V ya que cuando tengas el periodo maximo la tension en los bornes sera de la mitad de valor del de la fuente; pero no solo por eso se eleva la alimentacion tambien es para que en tu periodo minimo (minima velocidad) el motor tenga la tension necesaria para vencer su inercia. supongo existan otros factores mas los ire pensando. creo que tengo algo por ahi de eso o sera que lo lei en alguna web?
bye
21/08/2009 #36

Avatar de Dr. Zoidberg

cripty dijo:
el problema es que no concibo una forma de poner in PID en el micro, como introduzco las ecuaciones diferenciales y derivativas en el micro?
Es que no podés usar las ecuaciones diferenciales por que el control lo ejercés en tiempo discreto, así que tenés que usar las ecuaciones en diferencias que son las que resultan de aplicar la Transformada Z, por ejemplo:

Para el control proporcional:
up[k] = Kp * e[k] con up=accion proporcional, e = error, Kp= ganancia proporcional y k= instante de muestreo actual

Para el derivativo:
ud[k] = Kd * (e[k] - e[k-1]), donde es claro que e[k] - e[k-1] es la derivada del error sobre un período de muestreo.

La parte integral es mas lío, por que es una sumatoria en el tiempo y hay que aplicarle el anti-windup si querés que se recupere rápido de las saturaciones.

En fin...hay que estudiar un poco más...

Saludos!
21/08/2009 #37

Avatar de cripty

gracias ezavalla, si oi algo de eso a un colega de otra facu pero no tuve tiempo para investigar, donde encontraria mas información o si me recomiendas un libro seria genial, yo tengo el de OGATA pero no vi nada de la transf Z o quisa se me paso lo revisare de nuevo, gracias por tu aporte me aclaraste muchas cosas y a seguir estudiando
11/11/2009 #38


Respuesta: Control PID con microcontroladores PIC
Saludos, estoy haciendo un proyecto para regular la temeratura de un horno con un pic 16F87 y necesito realizar un control PID para elevar la temperatura segun se introduzca por un teclado mi idea es hacer que el pic mande trenes de impulsos a un MOC (optotriac). Mi problema es que no se muy bien que ecuaciones del sistema necesito saber para realizar el control PID creo que necesito obtener una relacion entre la temperatura dentro del Horno y la potencia que entrego a las resistencias mediante los trenes de impulso, pero no consigo encontrarla, he probado con el efecto joule pero nada.... igual estoy equivocado y no es necesaria esta relacion para obtener el PID si alguien pudiera ayudarme, Gracias
Saludos.
12/11/2009 #39


Respuesta: Control PID con microcontroladores PIC
Aunque no es el tema....

Yo encontré una nota de aplicación para PSOC que incluye el desarrollo de un PID aplicado al control de temperatura.

http://www.psocdeveloper.com/docs/ap...er/an2208.html

"This Application Note describes implementation of a digital temperature PID controller. Various temperature control system configurations and aspects of their practical implementation are analyzed. Two types of temperature sensors are applied: thermocouple and platinum RTD sensor. The PSoCTM device supports two heat power control methods: phase and numeral impulse. The wide variety of system configurations allows use of thermoregulators in different industrial, commercial, and residential systems, where temperature control is needed. "

La nota de aplicación tiene diagramas de los filtros, el diagrama de flujo, información relativa al control PID.... en fin es un trabajo bien completo.

Anexa hay una aplicación hecha en Visual (creo) para conexión por Rs232 que permite modificar las ganancias PID del control así como los límites y muestra la respuesta del sistema.

Tengo una duda...
Revisando el esquema parece que se realiza de modo digital, pero el PSOC incluye o permite configurar Amplificadores Operacionales, alguién conoce como se configuran los Operacionales en Psoc Designer para que sean proporiconal, integral y derivativo?


Mil gracias.
29/12/2009 #40


Respuesta: Control PID con microcontroladores PIC
machine_softronics dijo: Ver Mensaje
tengo un archivo , con parte de mi trabajo que hice , para diseñar un controlador pirmero se tien que halalr los parametros del motor(resistencia , inductancia,.....)los parametros del motor usando matlab,
mi obejtivo final era diseñar un controlador PID digital, pero no logre concluirlo, solo me en la etapa de hallar los parametrso del motor.
quiero retomar este proyecto para poder implementar mi control pid usando un micorcontrolador.
A los que desean que les mande mi archivo con el trabajo que hice se los envio ......
hola...

estoy trabajando en algo similar y me gustaria revisar lo que tienes de ese trabajo, si gustas y me haces ese favor seria de gran ayuda....
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