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14/11/2009 #1


Mantener un motor de cd en una posicion fija y con carga
Hola , lo que pasa es que estamos haciendo un proyecto de un robot cartesiano, y en el movimiento para recoger las cajas con un griper, nececitamos levantar la caja y mantenerla en una posicion intermedia , en la parte mecanica tenemos un motor de cd y una corredera que van a ser controlados con un puente H y un microcontrolador , pero tenemos un problema al tratar de mantener frenado el motor en la posicion intemedia que mencione anteriormente,

Alguien tiene una idea de como poder mantener el motor fijo en cualquier posicion a lo largo de la corredera que levanta la caja??
14/11/2009 #2

Avatar de Meta

Respuesta: Mantener un motor de cd en una posicion fija y con carga
Para estas cosas mejor un motor PAP.

Quizás te interese usar el motor de la bandeja.

Código:
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace CD_Control
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        [DllImport("winmm.dll", EntryPoint = "mciSendStringA")]
        public static extern void mciSendStringA(string lpstrCommand,
            string lpstrReturnString, long uReturnLength, long hwndCallback);
        //Why did i put this here?
        string rt = "";
        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            mciSendStringA("set CDAudio door open", rt, 127, 0);
            label1.Text = "Abierto";
        }

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            mciSendStringA("set CDAudio door closed", rt, 127, 0);
            label1.Text = "Cerrado";
        }
    }
}
17/11/2009 #3


Respuesta: Mantener un motor de cd en una posicion fija y con carga
si es buena idea estam,os viendo la opciond eusar un pap, o hacer untruco para que con pwm se quede en una sola posicion xD
17/11/2009 #4

Avatar de Dr. Zoidberg

Respuesta: Mantener un motor de cd en una posicion fija y con carga
Si querés mantener fijo el motor de CD y bajo carga, vas a necesitar un lazo de control de posición...lo que implica que vas a tener que colocar un sensor de giro sujeto al eje del motor, tal como un encoder óptico incremental. Con eso en un lazo de control de posición más un PID le podés fijar la posición que se te ocurra, lo cual sería muy bueno si tenés que tomar piezas de diferentes alturas.
Hay otra solución mas simple, pero requiere acoplar una caja reductora al motor y asegurarte que la desmultiplicación sea lo suficientemente alta como para impedir que la carga fuerce el giro inverso del motor cuando quites la alimentación. Para un sistema de muy bajo costo...puede andar, pero yo no lo usaría, por que va a trabajar en lazo abierto, así que vas a tener que medir tiempos de activación y/o usar fines de carrera.
Respuesta
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