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05/05/2010 #1


proyecto con pic y pid
Hola, estoy desarrollando un proyecto para controlar la posición en X y Y de una especie de grúa. Tengo dos motores de DC con encoder para controlar la posición en cada eje, mi idea era contar los pulsos para saber en que posición se encuentra, el problema es que me están pidiendo implementarlo con control PID y la verdad no se como debo hacerlo, dentro de las opciones está un conversor de frecuencia a voltaje (que no se como construir) pero no sabría que hacer pues ese voltaje me representaría la velocidad del motor (me imagino) y yo estoy controlando es la posición. Que me sugieren hacer, pues lo del control PID no lo tengo muy claro. gracias
05/05/2010 #2

Avatar de DJ DRACO

Respuesta: ayuda proyecto con pic y pid
jaja, no te hagas tanto drama amigo mío...

empezando por el principio, te estan pidiendo que controles la posicion de la grúa con microcontrolador y PID...

para esto vas a necesitar los enconders incrementales y el conversor frecuencia voltaje.

Al convertir la frecuencia de los pulsos a un voltaje, vas a tener una tensión proporcional a la velocidad con la que gira el motor, por lo tanto cúan rápido se esta movimiendo la grúa en ese eje. Tambien podés usar esos pulsos para saber en que posicion de todo el recorrido esta la grúa.

con esos 2 datos y obviamente algunos finales de carrera colocados especificamente...te vas al controlador PID (proporcional integrador derivador) que lo que hace es basicamente controlar los motores teniendo en cuenta donde estan paradas y a donde necesitas llevarlos.

si la grúa está lejos el controlador PID la moverá rapidamente hasta acercarse al lugar de destino...y luego irá cada vez mas lento...para eso debes manejar un variador de velocidad opara cada motor...
05/05/2010 #3

Avatar de tecnogirl

Respuesta: ayuda proyecto con pic y pid
xxxlepexxx dijo: Ver Mensaje
Hola, estoy desarrollando un proyecto para controlar la posición en X y Y de una especie de grúa.
Con control de lazo abierto te hace mas facil las cosas. Por qué necesitas PID ?
Saludos
05/05/2010 #4

Avatar de DJ DRACO

Respuesta: ayuda proyecto con pic y pid
es muy comun que te pidan utilizar esos sistemas en la facultad...además como es sabido es mejor lazo cerrado porque tenes control preciso sobre el proceso, además de la posibilidad de que el brazo de la grúa se mueva rapidamente cuando se está lejos del destino e ir controlando la velocidad a medida que se acerca...para no depender de los enconders...que a veces fallan o la programación no lois puede controlar si van muy rápido.

saludos
05/05/2010 #5

Avatar de FRYCK

Respuesta: ayuda proyecto con pic y pid
xxxlepexxx dijo: Ver Mensaje
Hola, estoy desarrollando un proyecto para controlar la posición en X y Y de una especie de grúa. Tengo dos motores de DC con encoder para controlar la posición en cada eje, mi idea era contar los pulsos para saber en que posición se encuentra, el problema es que me están pidiendo implementarlo con control PID y la verdad no se como debo hacerlo, dentro de las opciones está un conversor de frecuencia a voltaje (que no se como construir) pero no sabría que hacer pues ese voltaje me representaría la velocidad del motor (me imagino) y yo estoy controlando es la posición. Que me sugieren hacer, pues lo del control PID no lo tengo muy claro. gracias
Hola xxxlepexxx
en esta pagina hay un proyecto que te explican el control pid tal vez te puedas guiar de ello si tienes dudas comentalas
http://www.bolivar.udo.edu.ve/microi...Motor%20DC.pdf
saludos
05/05/2010 #6


Respuesta: ayuda proyecto con pic y pid
Hola, gracias por responder. El control PID pienso hacerlo con el PIC, la señal realimentada del conversor F/V la debo comparar con que?? pues si quisiera controlar la velocidad, sabría que tengo que compararla con el set-point, pero en este caso con que la comparo para sacar el error??? Además pienso variar la velocidad con PWM, entonces como se cuando empezar a variar la velocidad, o sea, cuando se encuentre a que distacia de la posición deseada?? En lazo abierto sería super fácil pues solo tendría que estar pendiente de la posición, pero la facultad pide como requisito que lleve el PID. Gracias de nuevo
06/05/2010 #7

Avatar de tecnogirl

Respuesta: proyecto con pic y pid
xxxlepexxx: Tu consulta es un problema teorico ?
Que tipo de encoders tienes ?
ademas de los dos motores y los encoders que mas recursos (PC, PLC) tienes
disponibles ?.
Saludos
06/05/2010 #8


Respuesta: proyecto con pic y pid
Pues la parte de control PID la entiendo de forma general, ya cuando debo aplicar la matemática necesaria e implementarlo, ahí es donde me pierdo. Esto es lo que tengo: Dos motores cada uno con encoder incrementales, y un microcontrolador PIC16f877a. debo posicionar los dos ejes en X y Y. Tengo entendido que el control PID sería para controlar la velocidad no la posición(eso creo pues se que debo implementarle al proyecto este tipo de control pero no estoy seguro a que). el encoder me servirá para saber la posición y el variador de frecuencia a voltaje será mi realimentación del lazo cerrado, esto es lo que entiendo, si estoy errado agradecería las correciones. Como yo lo visualizo, el motor empezará a girar a su máxima velocidad y cuando se pase de la posición deseada empezará a corregirla hasta ubicarlo donde debe ser, pero lo ideal sería que no se pasar sino que se detuviera cuando llegue a la posición. Seguramente estoy errado en lo que digo, por eso les pido me guíen en como funcionaría cada etapa y/o elemento del sistema. Muchas gracias
06/05/2010 #9

Avatar de tecnogirl

Respuesta: proyecto con pic y pid
Faltan otros datos: Rango de desplazamiento para X y Y, Velocidad maxima admisible en cada eje, Ya tienes una estructura de la grua, puedes enviar una imagen ?. Te piden un parametro de precision en cuanto a la posicion ?

Saludos
06/05/2010 #10


Respuesta: proyecto con pic y pid
En este momento no tengo como tomarle una foto, pero el rango de cada eje es de 50cm x 50cm con tornillos sin fin. La vel. máx. no la se pero supongo que será la máxima del motor teniendo en cuenta el rozamiento.
06/05/2010 #11

Avatar de FRYCK

Respuesta: proyecto con pic y pid
Hola xxxlepexxx Lo que se intenta es caracterizar su planta para el PID eso datos como la velocidad torque son necesarios para la elaboración de su controlador busca las referencias de los motores para ver si ya tienen esa información y coloca las fotos o busca en Internet una imagen de tu grúa o una parecida para saber que es lo que estas haciendo
Respuesta
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