Transformar 5V en 24V (de contínua).

No es recomendable utilizar relay a la salidas de un microcontrolador porque esto es una carga inductiva y pueden ocurrir daños a los puertos del micro en el momento que se cambia el estado entre 1 y 0, además que generalmente se necesita más corriente para activar un relay de la que puede suministrar un microcontrolador.
Lo más recomendable es utilizar un circuito como el que propuso caín, pero para mayor seguridad se recomienda casi siempre utilizar una salida por optoacoplador.
La ventaja del optoacoplador es que el circuito de control (micro) esta completamente aislado de la carga, además que permite velocidades de conmutación mucho más elevadas, menor tamaño y una mayor confiabilidad que un relay electromecánico ya que es un dispositivo de estado solido.
Tambien puedes encontrar integrados con más de un optoacoplador como el PS2501 o el PS2506.
Ya que el optoacoplador es un dispositivo de estado solido, debes tener cuidado en la carga que va a manejar el circuito. Si la corriente es mayor que la que soporta el circuito (segun los datos de fabricante), puedes poner como carga del optoacoplador un relay electromecanico o un BJT, etc

Pues si el swicheo que necesitas es de muy baja frecuencia (menos de 1 Hz) yo sugiero que uses el relay pero amplificando la corriente del micro con un 2222 u otro transistor en corte y saturación. Ahora para eliminar las corrientes de pico inverso por ser una carga inductiva, símplemente colocas un diodo en inversa, paralelo al relay, así:
Vcc
-
------|<----
Relay -
-------------
--- 1 Kohm ---|
>gnd

Espero sea claro, los vemos!