Fabricar un brazo robot

hola a todos necesito una ayuda tambien soy nuevo en el foro pero tengo una consulta quiero fabricarme un brazo robot d e 6 grados de libertad pero mi problema es por donde empezar consegui libros pero estos me dan muchos calculos pero mi problema de estos q solo me da calculos de movimientos pero yo quiero saber mi peso fuerza y distancia de cada parte de mi brazo y no se como haserlo el libro solo me ayuda en la prate de movimientos de libertad haber si alguiem em puede ayudar en algo aunq sea en alguna pagina estaba averiguando y no encuentro se los agradesco

MENSAJE
si tienes duudas en algo no lo agas el trabajo consulta a alguien q te saque de dudas y resolveras tus problemas

Saludos Cazador,

Pues si es un buen de trabajo el que tienes por delante. Ya que realizar un proyecto de este tipo es algo interesante pero que lleva algo de tiempo y mucha paciencia. Pero no te preocupes estoy igual o peor que tu ya que quiero hacer una mano
robotica y los grados de libertad son mas de 6.

De inicio puedes basarte en otro brazo de 6 grados de libertad como el PA10-6C desarrollado por Mitsubishi. en las hojas de datos encontraras todo lo relacionado a las medidad de cada una de las partes. puesdes tomarlas tal cual o si quieres algo mas pequeño solo tendrias que escalar las dimensiones. Normalmente la relación entre el brazo y el antebrazo del robot es a proximadamente uno. Esto se cumple para los seres humanos. Siguiendo con el PA10 las dimensiones son 0.45 y 0.48 para el brazo y el antebrazo respectivamente.

Por otra parte te anexo un pdf que encontre hace poco y que explican el diseño de un brazo mecanico. Aunque puede ser que sea un poco antiguo te puede dar algunas ideas sobre todo en el diseño del mismo.

En cualto al peso o al tipo de motores que debes de emplear va a depender de la aplicación que le quieras dar.

Espero que te ayude y si realizas algo no dejes de postear y sobretodo de poner fotos de tu diseño.

Hasta pronto.

P.S. Debido a que el archivo es algo grande para el sistema son al rededor de 500KB te dejo el link para que lo bajes. Si tienes algun problema me das tu email y te lo envio.

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm

el manual del PA10-6C lo encuentras en

www.rixan.com/new/rixan/PA10Manual.pdf

ok amigo muchas gracias voy avanzando y tomo fotos pero antes toy terminando un modulo de una grua a motores de paso terminando eso paso a una faja transportadora y de ahi paso al brazo robot te imformo como voy en los avances

Buenas... aqui te dejo un proyecto de un brazo robotico ;)

http://www.zerobots.net/proyecto_carby.html

bueno amigos, les cuento que yo estoy trabajando en un proyecto parecido al suyo, estoy haciendo (bueno tratando de hacer) un brazo robotico controlado por computadora, estoy usando el matlab para compilar el programa y en la parte fisica estoy usando motores pap, no se las especificaciones de los motores, son de segunda, hice algunas mediciones y tienes un torque muy pequeño: 0.2m*40gr.
estoy usando la salida del puerto paralelo. como hago para tener un buen torque, al menos en la base para controlar todo el brazo. De ante mano les agradezco su ayuda

hola amigo sabes yo lo voy hacer por computadora , por plc , pic y manualmente ese va ser mi proyecto ya = q usare el Rsview como scada y lo tengo listo solo me falta la parte del control de los motores de paso pero ni problema es q es mucha corriente pa estos motores y necesito driver grandes estoy tratando de hacerme pero no me aguantas los TIP haber si alguien me da una mano

Hola! yo tambien estoy realizando un brazo controlado por computadora, y utilizo el L297 (driver) y L298 para el motor bipolar, pero si tu motor es unipolar te recomiendo el L297 y mosfets IRF44N, con ellos no he tenido problemas, y tal vez te funcione para controlarlo con la computadora, ya que solo indicas el sentido del giro, un reloj (es como la velocidad) y otras configuraciones. Si te decides hacerlo de esta forma ponle un buen discipador de calor al L298, porque se calienta demasiado....

Espero que les sirva de algo...

Saludos

hola de nuevo, estoy usando motores unipolares y transistores darlington integrados para amplificar la corriente, me funciona bien pero el problema es el poco torque q tiene el motor.

quiero acoplar otro proyecto, el identificador de palabras en el matlab, y asi poder controlar el brazo mediante ordenes determinadas, haber si les ayuda esta idea y no me caeria mal recibir algun consejo.

me aparecen los links rotos

Saludos cuadro_ss,

Pues si desafortunadamente el tiempo pasa y la tecnología avanza y eso es la causa de que algunos links ya no funcionen, por ejemplo el brazo de mitsubishi ya no encuentras el manual en ingles tan facilmente pues ya tienen otros modelos y estan dejando de dar soporte para esos modelos. En fin si te interesa el manual del PA10-6C lo puedes bajar del siguiente link:

http://www.4shared.com/file/53437537/da969278/e_6c_m.html

En lo que respecta al link de todorobot lo verifique y esta funcionando.
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm

desafortunadamente no pude encontrar el enlace que puso Zero13 aunque si te das una vuelta por la pagina de zerobots puede que encuentres cosas interesantes en el foro.

Bueno hasta la proxima.