Construccion paso a paso de robot seguidor de linea

Hola a todos

He visto que se presentan algunos problemas con el diseño del seguidor de línea, en el sigiuente link se presenta una manera fácil de hacerlo paso a paso, con plano.

http://mecatronica.wordpress.com/2008/03/25/carro-seguidor-de-linea/

bueno a mi me pico la idea de hacer un carrito de estos,pero quiero que sea muy rapido, hace poco me pasaron unos videos de unos carritos interesantes:
http://www.youtube.com/watch?v=_oxj1QVEBDE
http://www.youtube.com/watch?v=-qqBPEvEDoA&NR=1

bueno pues el resto miren los relacionados, lo bueno es q las 2 de atras son para arrastrar el carro nada mas, me parece mas facil que manejarlo con 2 motores, tengo conocidos que lo hicieron y se pierde mucha velocidad me parece.

la rueda de adelante tiene la traccion y la direccion, en este se ve mas claramente:
http://www.youtube.com/watch?v=TuTndWq28y8&feature=related

me pica hacer uno de esos soy estudiante de electronica, pero no se mucho de esto, apenas estoy programando en GAL, PICS no manejo aun de todas maneras lo quiero hacer si alguien me pudiera guiar a hacerlo agradeceria mucho, que veo mucho de sensores y de pics pero la neta no entiendo de pics.

Estoy haciendo un seguidor de linea usando dos sensores reflectivos (QRD1114) y unos motores de paso... pero me anda muy lento, creo que puede ser por los motores de paso... estoy usando un 16F84A y manejo los dos motores PaP con un ULN2803...

No se si sera porque acoplo directamente el eje de las ruedas al eje de cada motor o es que estos motores no funcionan bien para mover robots...

He aqui un pequeño diagrama que es el que se usa en mi uni a diferencia de los que utilizan el cny70 este utiliza el qrd1114 y el lm311

actualización si no les da la potencia necesaria para el motor les recomiendo poner otro par de tip41c