seguidor de linea blanca

disculpen,soy nuvo en elctronica y he estado estudiando por mi cuenta,me parecio interesante construir un seguidor de linea blanca,tengo dos problemas,estoy usnado el sensoor cny70,el cual al saturarse solo me vota 1.2v,y mi microcontrolador no reconoce(atmega8,con un vih min de 3v a un vcc=5).quisiera saber con que circuito podira amplificarlo.
el otro problema es que estoy usando motores cc,pero no se de que codigo usar,estaba usando un puente h lm293 y unos motore qu que no soportaan a s u maxima potencia.o que puente h puedo usar,me dijieron del tpic0107b,pero no tengo una idea clara de como protegerlo en caso de que se sbrepase algo.Gracias

Buenas a todos! Estoy intentando hacer un robot seguidor de lineas. Soy nuevo en el tema. Tengo unos motores de cc que no se si con L293 me daran la suficiente corriente para que me vayan correctamente. En el data sheet del motor pone que consume 560mA en su maxima eficacia pero hay un apartado que pone 'STALL' y dice que consume 2,1 A. Sabiendo que el L293 da 600mA por canal, mi pregunta es: ¿Este 'STALL' de 2,1 A me supone algun problema para utilizar el L293 con estos motores? GRACIAS!!