Saludos cordiales a toda la gente del foro.
Soy estudiante de Electrónica en Automatización y, en la materia de Robótica, me encuentro realizando el prototipo de un robot móvil que ha de participar en una carrera, tratando de llegar al final de la pista del perímetro de la universidad evitando los obstáculos que halle.
Para poder realizar el algoritmo, para detectar los obstáculos, he adquirido el sensor de distancia GP2Y0A21YK (un tanto caro, por aquí a $20 c/u).
Utilizo el PIC16F877A y su conversor AD para adaptar la señal que provee el sensor. Se manda señales a dos puentes H para controlar el giro de dos motores a los lados del robot tanto horaria como antihorariamente c/u.
Leyendo la hoja técnica del sensor, he visto la curva de respuesta Voltaje - distancia, y sí he considerado el hecho de que cambia al pasar cierta distancia la relación de la curva cambia de directa a inversamente proporcional.
Sin embargo, los valores que obtengo de voltaje no siguen el mismo patrón en cada experimento que hago, lo que causa que no se pueda responder bien ante un obstáculo, al no definir su distancia siempre en un voltaje dado.
La razón pudiera ser que la luz externa afecta a este sensor (aunque la hoja técnica dice que esta variación es mínima), o también quizás algún otro factor.
Otro problema que tengo es que el robot no para inmediatamente (por la inercia). (Quizás exista un algoritmo de paro mejor que sólo apagar los pines que gobiernan todas las entradas de los puentes H de los motores, cosa que estoy haciendo)
Quizás alguna de las personas pertenecientes al foro ha experimentado ya con este sensor en ambientes externos y pudiera brindarme algún consejo sobre cómo adaptar al sensor para que reaccione mejor en el ambiente. O tal vez alguien sepa darme algún consejo sobre cómo obtener una mejor medición de distancia con este sensor. Asimismo con el tema del paro de los motores.
Si es así, agradezco de antemano la ayuda que me puedan brindar.
Gracias por la atención.
Adjunto el diagrama del PIC a los motores.
Soy estudiante de Electrónica en Automatización y, en la materia de Robótica, me encuentro realizando el prototipo de un robot móvil que ha de participar en una carrera, tratando de llegar al final de la pista del perímetro de la universidad evitando los obstáculos que halle.
Para poder realizar el algoritmo, para detectar los obstáculos, he adquirido el sensor de distancia GP2Y0A21YK (un tanto caro, por aquí a $20 c/u).
Utilizo el PIC16F877A y su conversor AD para adaptar la señal que provee el sensor. Se manda señales a dos puentes H para controlar el giro de dos motores a los lados del robot tanto horaria como antihorariamente c/u.
Leyendo la hoja técnica del sensor, he visto la curva de respuesta Voltaje - distancia, y sí he considerado el hecho de que cambia al pasar cierta distancia la relación de la curva cambia de directa a inversamente proporcional.
Sin embargo, los valores que obtengo de voltaje no siguen el mismo patrón en cada experimento que hago, lo que causa que no se pueda responder bien ante un obstáculo, al no definir su distancia siempre en un voltaje dado.
La razón pudiera ser que la luz externa afecta a este sensor (aunque la hoja técnica dice que esta variación es mínima), o también quizás algún otro factor.
Otro problema que tengo es que el robot no para inmediatamente (por la inercia). (Quizás exista un algoritmo de paro mejor que sólo apagar los pines que gobiernan todas las entradas de los puentes H de los motores, cosa que estoy haciendo)
Quizás alguna de las personas pertenecientes al foro ha experimentado ya con este sensor en ambientes externos y pudiera brindarme algún consejo sobre cómo adaptar al sensor para que reaccione mejor en el ambiente. O tal vez alguien sepa darme algún consejo sobre cómo obtener una mejor medición de distancia con este sensor. Asimismo con el tema del paro de los motores.
Si es así, agradezco de antemano la ayuda que me puedan brindar.
Gracias por la atención.
Adjunto el diagrama del PIC a los motores.