Ayuda con Brazo robot

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Estoy estudiando Sistemas digitales y me pidieron como proyecto un brazo robot con 4 grados de libertad con servomotores, controlado con pic y puerto paralelo apenas voy iniciando y quisiera saber como usar puerto paralelo y la programacion con el pic (me recomendaron usar el 16f886) me podrian ayudar porfavor​
 

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