Ayuda con control de servos vía RS232

#1
Estoy trabajando con un proyecto de la facultad el cual consiste en manipular un brazo robot con MATLAB, al principio la idea central fue utilizar el puerto USB y un PIC 18f2550, pero es demasiado engorroso y opte por un camino mas conocido... RS232-MAX232-PIC 16f628A.

Ya logre controlar de la posición (por separado y sin carga) de los 5 servomotores que van a conformar el brazo, pero el problema viene a continuación:

El servo se mueve como yo quiero pero al momento de dejar de controlarlo el servo se "des-energiza" y si yo le aplico una pequeña fuerza, lo puedo mover con el dedo perdiendo así su posición... Este es un GRAN problema ya que con el peso de la estructura se va a venir todo abajo.

Como puedo contrarrestar este problema??? un compañero me comento que podía utilizar una interrupción la cual será atendida cuando reciba los datos de la PC, pero mientras estará pendiente de que los servos conserven su posición...

Como logro esto? y como lo logro en PBP 247

Estoy utilizando PBP 247 en el entorno de MPLAB

Ayuda por favoooor!!!!!!!!!!!! :confused:
 
#2
para que un servo no deje de mantener su posición debes seguir aplicándole la señal pwm que necesita para llegar a ella, lo haces así? o una vez llega a su posición le quitas la señal?
Un saludo
 
#3
yo pensaba que así era... pero en la practica me di cuenta que no era así.. ese es el problema que tengo, como puedo hacer para que no se le quite la señal a cada uno de los servos
 

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