Ayuda con Servodriver

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Hola, soy estudiante de 3er año de de electronica y como proyecto final, propusimos con mis compañeros de equipo la restauración de una maquina para convertirla en un sistema de almacenado horizontal. Nuestro mayor problema son los servomotores, estos estan acoplados a las estructuras (son dos estructuras que tenemos que unir) Todos los servos son Brushless Motors de Pacific Scientific son dos grandes que son de la serie "R40" y y uno pequeño que es de la serie "R30"... desearia que me ayudaran con cualquier tipo de informacion referente a estos motores y a este servodriver ya que, la institucion no poseen ningun manual para estos, lo que dificulta en gran medida la programacion de estos les dejo imagenes para que vean de que tipo de maquina hablo y se hagan una idea. gracias de antemano :)
 

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