Brazo robot con Pic en lenguaje asm

#1
Necesito una ayuda sobre la programación de un brazo robotico hecho con servomotores y pic con el lenguaje asmbler asm la idea es crear una secuencia de movimiento programado por el
Pic y otra comandado por un jostick el problema que
No manejo muy bn lo de asm ósea generar el retardo para q la señal sea la justa para el servomotor lis pulso necesario PWM puede ser el pic 16f84 o el 16f877 q creo q es el q genera el tren de pulso ojalá me puedan ayudar e instruir en esto de antemano muchas gracias y seguiré leyendo tutoriales y guías sobre el tema de antemano muchas gracias ojalá me hechen una mano con esto
 

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