Brazo Robot Controlado Desde PC por RS232.

#1
En esta ocasión, les comparto otra modificación que realizamos a petición, se trata de un Brazo Robot de Steren (OWI), el cuál se controla desde la PC en tiempo real, utilizando para ello el Protocolo de Comunicaciones RS232.

El Equipo consta de lo siguiente:

a) Kit Brazo Robot de OWI (Steren).
b) Interfaz de Comunicación y Control, que incluye en esta ocasión:
1.- Fuente de poder, 1.2 Amperes, 5VCD y 9VCD.
2.- Conversor RS232 con MAX232.
3.- Unidad de control a base de PIC16F873A.
4.- Módulo de potencia con puentes H, L293D.

El Control se realiza desde el Teclado de la computadora, para lo cual, se dispone de las teclas como sigue:

Motor 1 se activa con "Q" (controla el giro)
Motor 2 se activa con "W" (controla brazo principal)
Motor 3 se activa con "E" ( controla brazo basculante)
Motor 4 se activa con "R" (controla la "muñeca")
Motor 5 se activa con "T" (controla apertura y cierre de la pinza)

Todos los motores se desactivan con la barra espaciadora.

Para el control de dirección, en el caso de los Motores 2, 3 y 4 se utilizan las flechas del block numérico: "8" es arriba, "2" es abajo.

Para el Motor 1 (giro), se utiliza igualmente el block numérico: "4" es izquierda, "6" es derecha.

Para el Motor 5 se utiliza "C" para cerrar la pinza, y "A" para arbir la pinza.

En el caso de la lámpara, se utiliza "L" para encenderla y "O" para apagarla.

Les dejo el enlace para ver el video de demostración:


Igualmente les envío unas fotografias y les comparto el esquemático para quien guste realizarlo.

Reciban saludos!
 

Adjuntos

#8
Hola buen dia donde colocaste los sensores para saber la posiciÓn del robot
Buena noche, este brazo no cuenta con sensores de posición, ya que se controla manual desde el teclado de la PC.

Tengo otro que si está automatizado, y los sensores son a base de simples potenciometros colocados en cada articulación, está publicado aqui mismo en el foro.

saludos!
 
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