calculos de un integrador de un sistema pid

#1
hola a todo me e tomado la livertad de escrivirles por el motivo que me esta agoviando un poco la existencia, les comento que estoy asiendo un controlador PID, en donde a este le estoy sacando la funcion de transferencia, pero esto por cada una de las etapas, ya tengo el del control proporcional y el derivativo, pero en lo que tengo duda es en el integrador, en cuanto a las ecuaciones que lo conlleva, segun yo para este circuito la ecuacion que lo representa es la sigueiente:


Vo(s)/Vi(s)= -(R2/R1)*(1/(R2*Cs+1))

me gustaria si alguien me pudiera asesorar con respecto a este esquema el de la figura. en cuanto a como es la ecuacion que representa este circuito.
saludos!
 
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