Como generar secuencias asm o basic (mikrobasic) para hacer caminar un robot

#1
tengo un proyecto por aficion, he logrado hacer la secuencia para los servomotores, pero no logro encontrar la forma de hacer q el microcontrolador sepa cuanto debe durar el pulso para cada servo, el robot solo tien cuatro patas, la idea original es utilizarlo con ruedas,eso se resueve super sencillo, pero al llegar a un terreno por al cual no sea posible girar las ruedas pueda caminar en sus cuatro pies (en cuanto se logre finalizar liberare le codigo y hardware competo, eso incluye los planos y asm) gracias
 
#2
Si no das los planos dificilmente te podamos ayudar! Nadie sabe como estan ubicadas las patas, ni cuantos servos hay en cada pata... en fin...
 
#3
la base es totlamente cuadrada por lo cual el servo que da a la pata el giro hacia adelante y atras esta a 45 grados, los demas servos en la posicion comun a un hexapodo, nno anexo planos, vere si puedo subir una foto del proyestom creo q sera mas entendible asi
 
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