Consulta acerca de la construccion de brazos roboticos

#1
Como estan estoy construyendo un robot de 5gdl pero tengo una duda Quisiera saber si las pinzas del robot cuentan con 1 gdl gracias de antemano ...
 
#2
No, las pinzas se cuentan aparte. De hecho los robots se suelen comprar sin pinza.
Para un posicionamiento 100% libre necesitas 6 + pinza
 

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