control de motor stepper con plc

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Hola amigos, necesito saber si alguien ha realizado alguna vez el control de un motor paso a paso con un plc, basicamente necesito informacion de como hacerlo. He buscado en el foro y google y la encontrada es poco clara y sin siquiera esquemas o programa.
Desde ya estare muy agradecido.
Saludos .
 
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