control de un motor de limpia parabrisas etapa de potencia

hola que tal, soy nuevo aquí y no tengo la experiencia suficiente. les pido una ayuda y consejos gracias. mi caso es el siguiente.
necesito controlar un motor limpia parabrisas medí el amperaje y al parecer la corriente que consume es entre 6 a 8 amperes con un voltaje de 12 no estoy muy seguro fue lo que medí.
el control va a ser generado con un pic mediante pwm. para controlar ya sea posición o velocidad. el circuito hasta ahorita he diseñado es a la salida unos optocopladores para proteger el pic de ahí pongo unas compuertas, para dar el sentido de giro, una etapa de preamplificación con unos tip 120 y un puente h con transistores de potencia 2n3055.

este circuito ya lo hice funcionar pero se calienta muchos los transistores de potencia 2n3055 los que van al colector, los que van a tierra no se calientan.

necesita una etapa que no consuma mucho que sea mas eficiente. no importa si son bjt, mosfet etc etc ustedes denme la mejor opción la necesito mucho..
 

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