Control servomotor de la serie SGMAH

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Hola a todos mi nombre es Leopoldo, quisiera si alguien me pudiera decir como controlar estos servos, tengo sus drivers, pero como acerlo funcionar.

Me meti a un proyecto en mi escule y se trata de elaborar un brazo manipulador, a mi me toca controlar los servos los cuales son los siguientes:

SGMAH-02AAF41
SGMAH-02AAF4C
SGMPH-02AAEACD
SGMGH-09ACA6C

y los dravers son:

SGDH-02AE
SGDH-04AE
SGDH-10AE
(son 6 servos y 6 draver pero unos se repiten)

quisiera saber como poder conectarlos los driaver entre si para poder controlar los servos, tengo los cables de control y de potencia del servomotor a los drivers, que debo unsar un PIC o un PLC para su control, despues necesito conectado a la computadora para manejado por medio de un programa que yo mismo realise, si alguien me pudiera decir como conectados o por lo menos darme una idea de como acerle se lo agradceria mucho.
 
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