Controlador de ganancia ajustable para regular la velocidad de un motor DC

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Bueno no tengo mcuha base, asi que comenzare por preguntar que es un "Controlador de Ganancia Ajustable" ya estoy que que leo sobre lo que es un motor DC. ¿A que se refiere con ganacia?. LLevo el curso de ingenieria de control moderna, Pero como me falta mas base recurro aqui, haber que conceptos debo saber para afrontar este proyecto. :) GRACIAS
 

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