fallas en el circuito del robot seguidor de lineas

#1
buenos dias, un cordial saludo a todos ...soy nuevo en este foro, y les ecribo para que me ayuden con el problema que se me presenta...
lo que pasa es que realize todo el circuito del robot sigue lineas, y al moemto de probarlo me genero fallas...estas son algunas

1. se me caleintan demasiado los BD140
2. los motores no me arrancan solos, me llega un voltaje muy bajo a los motores ,de 0.38 v y para que arranquen tengo que ayudarlos, dandoles un giro, pero ya probe los cny70 y estan funcionando correctamente por que desspues que los motores empiezan a marchar paso los sensores por la superficie negra y blanca y efectivamente los motores paran pero despues de que paran no arrancan de nuevo cuando paso los sensores por la superficie negra siempre tengo que ayudarlos.
-los motores funcionan a 1.5v
a continuacion les adjunto el circuito del cual realize el robot

agradesco su ayuda...
 

Adjuntos

#2
lo primero que noté es que no pusiste diodos en contraparalelo a los motores por lo que te pueden quemar los transistores... otra cosa... 1.5v son suficientes para accionar los motores?
saludos
 
#6
Hola, necesito ayuda urgente, estoy tratando de armar el carrito seguidor de líneas pero los motores que estoy usando son de 6V cada uno y van demasiado rápido entonces no me parece que puedan seguir una línea a esa velocidad ¿Qué puedo hacer? No sé mucho de electrónica entonces si alguien pudiera ayudarme con una dibujito o algo así sería genial :)

Gracias
 
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