Fusión Sensorial con Filtro de Kalman

[Electronico91]

Hola buenas,

Tengo que realizar un proyecto de robótica que incluya la fusión sensorial entre sensores de ultrasonidos y de luz, aplicando un filtro de Kalman.

¿Alguien sabe de algún libro o tiene algo de información sobre el tema? Me gustaría saber cómo hacer para fusionar esos sensores. Imagino que será relacionando la información que llegue de los sensores mediante alguna formula matemática, pero ando un poco perdido.

Agradecería mucho cualquier respuesta sobre el tema =).
Un saludo.

 

[miborbolla]

Aqui te dejo algo... para que vayas entrando en calor...

http://www.escet.urjc.es/~jjpantrigo/PFCs/MemoriaKalmanJun03.pdf

y sobre el asunto de la luz, ve este datasheet

http://pewa.panasonic.com/assets/pcsd/catalog/grid-eye-catalog.pdf


Saludos

 

[Electronico91]

Gracias por tu respuesta miborbolla. Ya se manejar el sensor de luz y el ultrasonico. Ahora mi duda es.... cómo o para qué razón fusionar dos sensores que están midiendo dos parametros distintos no?.