Leer y escribir I2C.dudas en un robot con motores /PIC 18f4520

#1
hola, estamos haciendo un robot con motores que tienen un driver md30,controlado por i2c desde un chip 18f4520
.
El robot no lleva a cabo las ordenes enviadas mas que durante el primer segundo después de encendido, durante el cual un led de la placa llamado BUSY se enciende ,después de el primer segundo el led se apaga y no hace ninguna orden mas ,simplemente se queda haciendo lo mismo indefinidamente.

¿pueden ser las resistencias pull-up de 4.7 k y haya que probar con las 2.2k?

¿Puede ser por cambiar de C a ensamblador el codigo?

si a alguno le ha pasado algo parecido que nos comente vale, gracias
 
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