Motores del seguidor de lineas

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Hola, bueno, estoy armando un seguidor de líneas, y quisiera saber que se debe hacer para que envés de que el motor se detenga cuando el cny70 vea blanco cambie de sentido la rotación. Si es fuera posible que se pueda hacer eso, les agradecería mucho me puedieran ayudar. La imagen adjunta es el circuito

 

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imagino que sera un seguidor de linea negra sobre una superficie blanca, al cambiar de sentido la rotacion a que te refieres??? a hacer que los motores giren hacia atras para que el robot retroceda o que gire sobre su eje para alcanzar la linea???.

Si se puede hacer pero eso tendrias que definirlo mediante alguna que otra condicion en tu micro controlador.

 

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Bueno, esque este no lleva microcontrolador, pero ya solucioné el problema, detodos modos underflow muchas gracias por responder.