Fabricar un brazo robot

Draco, yo también estoy metido en el mismo proyecto con encoders. Estoy en fase de pruebas.

Me hice unos encoders controlados por una pic. Tiene una resolución de 65535 posiciones posibles. Tanta no es necesaria, pero ya que lo hacía de más de 8 bits, pues cogí los otros 8, suman 16 bits.

Aparte de la tarjeta controladora del encoder, es decir, lo que cuenta los pulsos hacia delante y atrás, el motor DC, la entrada de datos de posición y un bit que dice que ya ha llegado a la posición, estoy ahora fabricándome una controladora que controla hasta 8 tarjetas de encoders como he descrito anteriormente; ésta se comunica con el PC a través del puerto serie, en mi caso el COM1. El puerto serie está cayendo en desuso, pero venden una cosita pequeña que pasa de USB a puerto serie RS-232 y eso sí que está poniéndose en boga. Se llama en general FTDI y en concreto hay un chip llamado FT232 que se encarga de pasar de USB a COM(X).

En cuanto termine este proyecto, no creo que más de dos semanas, publicaré cómo hacerlo todo, incluido el tema de las FTDI.

Saludos.
 
Gracias por tu aporte lo q yo he estado intentando es controlar cada motor por un microcontrolador
y a la ves cada micro controlado por uno principal o mejor dicho la comunicacion I2C pero tengo algunos problemas para realizarlo lo cual pedi una ayuda de como deberia ser el control para un brazo robotico de las caracteristicas mencionadas, no se si estoy en buen camino o ya me desvie.
Lo q me mencionas de la tarjeta controladora me seria de gran ayuda si me brindas mas información
te lo agradeceria mucho.

Saludos...........
 
Ves a este enlace:

http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/contacto

Me envías un mail diciendo que eres tu. Te pasaré a tu correo mi diseño de encoder y algunas explicaciones por si quiesieras hacerlo. Si demoro un poco ten paciencia, voy muy escaso de tiempo y es necesario algunas explicaciones. Si me envías el correo mañana, lo más seguro es que te lo envíe el lunes.

Lo que te enviaré será lo que controla el motor y se comunica con el PC. Pero es sólo uno. Para hacer todo un brazo necesitarás tantos como grados de libertad. Entonces es necesario un "gestionador" que se comunique entre el PC y los 8 posibles encoders. Esto último que te comento no lo tengo todavía terminado. Pero espero que en menos de dos semanas ternerlo ya hecho y publicado. Esto último no lleva pic, sólo un poco de electrónica para demultiplexar 16 bits a los 8 posibles encoders.

Te adelanto un poco el funcionamiento básico a grandes rasgos:

Lleva una pic 16f876a. Elegí esta pic porque tiene muchas entradas y salidas y dentro de esta característica es relativamente barato y el circuito me quedaba muy simple. Quería usar un 16f84a, pero se me complicaba el circuito. Quizás con el tiempo vuelva a intentarlo porque saldría algo más barato.

La pic cuenta los pulsos por interrupción de estado en la RB0/INT. Hacerlo así te permite contar muy rápido sin perder pulsos. Deja lo que esté haciendo para incrementar o decrementar un contador de 16bits.

Mientras no haya interrupciones, está leyendo las entradas de datos de posición. Primero lee el byte bajo y acto seguido el byte alto. Después compara el contador con los datos de la posición deseada. Según el resultado el motor se para, va hacia la derecha o izquierda.

Al iniciarse el encoder ha de buscar el punto cero, porque es un encoder incremental. Esta característica también está incluida, pero es mejor deshabilitarla cuando haces las primeras pruebas de funcionamiento porque puede confundir, luego se habilita y listo.

Cuando ha llegado a la posición tiene una salida que cambia de estado para avisar de que ya ha llegado a la posición deseada y puedes pasarle otra (posición).

Esto es a grandes rasgos.

Saludos.
 
Hola, primero aclarar que el foro esta buenisimo y me encanta. ahora entremos de lleno al tema.
Con dos amigos queremos armarnos un brazo robotico, pero aca en argentina, los servos valen carisimos y no podemos pagarlos, entonces decidimos hacerlo con motores reciclados de autitos y demas.(me refiero a los motores bi polares comunes no aq paso a paso).
Nuestro dilema es que no sabemos si tendran la suficiente fuerza para la aplicacion que queremos darles.
Lo mas probable es que lo hagamos igual auque tengamos que abandonar el proyecto , pero acudo a ustedes(los idolos)para que me den algun concejito que tengan basado en su experiencia y demas.Luego voy a subir un boceto del diseño que tenemos planeado.
Gracias y si tienen algo para compartir bien venido sea.
Mauro.
 
Si lo tuvimos en cuenta y conceguimos una buena cantidad de engranajes.Recomendas algun material ? (si se puede ver a travez de el mejor)
muchas gracias.
Mauro.
 
puedes usar acrilico o PVC transparente (por aqui en México lo venden para instalaciónes de agua), si no, prueba el usar plexiglas (mas o menos caro, pero muy fácil de maquinar).

Las reducciónes las puedes lograr tambien conectando el motor a un tornillo sinfín (barra de tornillo), que actue como el elemento fijo, mientras que una tuerca atorada en un tubo hueco funciona como el elemento movil.

Puedes calcular las relaciónes entre engranes contando el numero de dientes de cada uno, así si el engrane del motor tiene 10 dientes y el del brazo tiene 20, tienes una relacion de 20/10 que es una relacion de 2 a 1, tu salida tiene el doble de torque y la mitad de la velocidad que tu entrada.

para los lugares donde el robot necesite mover y quedarse es mucho mejor el uso de un tornillo sinfín, ya que un tornillo puede mover a un engrane, pero un engrane no puede mover a un tornillo, por lo que el movimiento del motor define la posición del brazo, sin un control de posición mas alla de un encoder.
 
Hola q tal oceano ya te envie mi correo disculpa por la demora tambien gracias por el comentario y la

pagina me sirven de mucho cualquier cosa te estare comentando Saludos.......
 
hola a todos necesito ayuda tengo que hacer un brazo robot que se mueva en llantas de oruga pero no se como hacer la parte de el movimiento alguien tiene el diagrama para eso ya tengo el programa de computadora gracias por adelantado
 
Hola estoy fabricando un brazo robot controlado por pic e interface a pc, ya estoy bastante adelantado... la comuncacion funciona bien el mecanismo a base de servos tambien. el problema q tengo es que cuando conecto los 6 servomotores al mismo tiempo, el brazo comienza a vibrar muy fuerte y no me permite hacer nada, mas si pruebo por separado funciona excelente ....Que puedo hacer?

Hola estoy fabricando un brazo robot controlado por pic e interface a pc, ya estoy bastante adelantado... la comuncacion funciona bien el mecanismo a base de servos tambien. el problema q tengo es que cuando conecto los 6 servomotores al mismo tiempo, el brazo comienza a vibrar muy fuerte y no me permite hacer nada, mas si pruebo por separado funciona excelente ....Que puedo hacer?
 
Última edición:
Primero es posible que no sea conveniente usar un servo para mover la base de tu brazo
ya que no le da mucha estabilidad, podrias usar un dc convencional , mortor paso a paso no lo recomiendo por que vibra demasiado , es basicamente un problema de estabilidad , debes tener una buena base y los servos deben estar bien fijados a la estructura si uitlizas ejes en las uniones mejor usa bisagras ya uqe son mucho mucho mas estables

Joel Harold Saldaña Montoya
 
oohla necesito ayuda
qiero controlar un brazo robotico y una banda transportdora, el brazo tiene un electroiman el cual separa las piezas q van en la banda transportadora con un electroiman, son 3 grados de libertad para el brazo y ps yo creo q lo mas facil seria programarlo con plc y d hecho son unos motorreductores, no se como seria el circuito ni la programacion, por favor alguna idea, xq he buscado y no encuentro sobre motorreductores. bueno gracias ;)
 
hola amigo mira yo construi uno hace un tiempo con 6 motores osea 12 movimientos. primero te recomiendo qUE uses motores de CC para facilitar la programacion y circuiterios. para un brazo robotico qUE sea servible debes tener motores de gran potencia y cajas de engranajes. yo use morotes de motos de jugUete qUE son capases de llevar un niño. son de gran potencia y andan con 24v. te recomiendo qUE si haces un brazo lo hagas de buena fuerza para ser util. de nada sirve gastar mucho dinero en un proyecto como ese si solo puedes levantar papel.
en segundo lugar. utiliza aluminio. lo conveniente seria qUE uses aluminio de 5 mm y qUE lo hagas tornear a medida, el cuerpo debe ser lo mas liviano posible.
en cuanto a la electronica primero hacete la fuente y los puentes H. usa transistores como llaves bc548 y 547 qUE me dieron buen resultado con la potencia.
una vez harmado el brazo, pruebalo a-ver si tiene fuerza o si tenes qUE cambiar algo.
te cuento qUE para mi proyecto hice un brazo controlado por la noteblock a distancia por medio de RF
use el pic18f4550. ese es buenicimo porqUE me permitio usar la conectividad usb. bueno, me hice un programa con visual basic, unos cuantos drivers para qUE te ande y da buenos resultados. mande los datos del usb en serie por RF y en el robot un reseptor con el pic.
en cuanto a la programacion el pic solo lo programe como llave, (prender y apagrar) y no tube qUE proGramar frecuenca ni nada porqUE con los engranajes logre una buena velocidad.
espero qUE te sirva
saludos y suerte
 
Última edición por un moderador:
Hola muchachos,
estoy buscando la programacion en c para manipular un brazo robotico (pinza) con tres grados de libertad, transmitir los movimientos por puerto serial, y el diseño mecanico en general, si alguna persona sabe le agradeceria mucho!!!
 
No, las pinzas se cuentan aparte. De hecho los robots se suelen comprar sin pinza.
Para un posicionamiento 100% libre necesitas 6 + pinza
 
Buenas noches amigos, quisiera consultarles si saben como controlar las trayectorias de un robot articulado a través del uso de motores con encoder, usare un interfaz labview según lo planeado pero desearia saber como puedo manejar los encoder para obtener las posiciones del plano x y z donde quisiera que el robot articulado se trasladara.
 
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