problemas con la parte sensorial de mi carro seguidor de lineas

#1
hola a todos tengo un carro seguidor de linea blanca controlado con un pic 16f877a y 4 sensores cny70 los cuales no me reconocen los cambios de la lineas y siempre me están mandando un pulso cuando lo deberían de hacer ya le e puesto barios sensores para ver sino se me abian quemado pero el resultado es el mismo......
no se si alguien a tenido este mismo problema y lo aya resuelto para que me pueda ayudar a qui les dejo los diagramas que use
 

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