Programacion CSS visualizar velocidad de motor en lcd y pid control de velocidad

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Control de velocidad de motor y visualizacion de las revoluciones por minuto del mismo en una pantalla lcd de 16x2. El pic es 16f690.

Los datos del motor son :
Hitachi motor dc
type D06D304E
Hasta 38 V
Hasta 1.6 amperios
3700 RPM
encoder 240 P/R pulsos por revolución
El encoder tiene 2 señales:
1ra señal :

8V 106us pulso
12.2V 7400us pulso
16.7V 46us
17V 44us



2da señal:

5.4V 220us Pulso
6.9V 172us Pulso
9.8V 128us Pulso
12.1V 104us Pulso
16.4V 72us pulso


Estado tratando de hacer esto pero se me hace un poco dificil programar en picc espero sus comentarios gracias.

He probado simular con el proteus el motor encoder pero los resultados son totalmente diferentes a la realidad.
 
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