Proyecto Sandworot robot V2

george.manson.69 · May 31, 2011

Este es un proyecto que he estado realizando...es un poco complejo ya que lo estoy haciendo con el material que tengo en casa.

Caracterizticas que podria tener el Robot:

-Controlado via RF con joystick o Teclado
-GLCD
-Memoria MMC
-Autonomo: usando Sensores infrarojos.
-Sguidor de linea

El algoritmo apenas lo estoy realizando pero para que vean el avanze aqui lo muestro:

Código:

////////////////////////////////////////////////////////
//                PROYECTO CON SANDWOROT                   ////
//Autor: george.manson.69                            ////
//Lugar: Mexico                                        ////
//Compilador: HI TECH PIC18 (LITE MODE)                ////
////////////////////////////////////////////////////////
#include<htc.h>
#include<stdio.h>
/////////////////////////////////////////////////////////////
//Configuracion para trabajar Con oscilador interno de 8Mhz
__CONFIG(1,INTIO & FCMDIS & IESODIS & PLLDIV5 & PLLPOSTDIV2 & CPUDIV1 & USBOSC);
/////////////////////////////////////////////////////////////
__CONFIG(2,VREGDIS & PWRTEN & BORDIS & WDTDIS & BORV45 & WDTPS32K);
__CONFIG(3,PBDIGITAL & LPT1DIS & MCLREN);
__CONFIG(4,STVRDIS & LVPDIS & ICPORTDIS & DEBUGDIS);
__CONFIG(5,UNPROTECT);
__CONFIG(6,UNPROTECT);
__CONFIG(7,UNPROTECT);
//////////////////////////////
//Frecuencia FOSC 8Mhz
//////////////////////////////
#define _XTAL_FREQ 8000000
#include"libSDHARD/MMChardware.h"
#include"intro_image.h"
#include"libGLCD/glcd.h" //Libreria para trabajar con GLCD
#include"softuart/softserial.h"
//////////////////////////////
//DEFINICIONES GLOBALES    ///
//////////////////////////////
#define IMAGEN_LOGO 100
#define IMAGEN_SELECCION 102
//////////////////////////////
//Variable Globales            //
//////////////////////////////
volatile unsigned char BUFF[512]@0x400;//Accedemos a 1kbyte del USB
//////////////////////////////
//FUNCION DE 1 SEG            //
//////////////////////////////
void DELAY1S(void){
    unsigned char time;
    for(time=0;time<100;time++){
        __delay_ms(10);
    }
}
////////////////////////////////////////////////////
//FUNCION QUE TOMA DE LA TARJETA LAS IMAGENES     ///
//Y DESPUES LAS PONE EN EL GLCD                     ///
//YA QUE UNA IMAGEN PUEDE TENER 1024 BYTE, Y SOLO///
//LA TARJETA PUEDE TOMAR 512 BYTES ENTONCES         ///
//SE PIDE PRIMERO LOS 512 BYTE Y DESPUES EL RESTO///
////////////////////////////////////////////////////
unsigned char GLCD_MMC_image(unsigned long dir,unsigned char color){
      unsigned char i,j,error;
    volatile unsigned char *ptr;
       signed char k;
    for(unsigned char s=0;s<2;s++){
        if(!SDCard_read_block(dir+s,&BUFF)){
            return 1;
        }
        ptr=&BUFF;
           for(i=s*32;i<(s*32)+32;i++){
              for(j=0;j<16;j++){   
                 for(k=7;k>-1;--k){
                    if((*ptr&(unsigned char)(1<<(7-k)))!=0){ 
                         GLCD_point((j*8)+k,i,color);
                        error=0;
                     }
                 }
                 *ptr++;
              }
           }
    }
    return error;
}
/////////////////////////////////////////////////
//Funcion de interrupcion
//Si no se usa simplemente no hacemos nada...
//Esto sirve para direccionar lo los datos
//en un lugar muy cercano al Inicio de la memoria
//de datos
////////////////////////////////////////////////
static void interrupt
isr(void){}
//////////////////////////////
//FUNCION PRINCIPAL
//////////////////////////////
void main(void){
    OSCCON=0x70;//Oscilador a 8Mhz
    NOP();NOP();NOP();NOP();
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//                        Configuracion de Puertos                   ///
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
    TRISA=0b00011101;//RA0->RX RA1->TX
    TRISB=0x01;//SDI,CLK
    TRISC=0;    //SD0,CS
    TRISD=0;    //DB0~DB7
    TRISE=0;    //
    PORTB=0;
    ADCON0=0;
    ADCON1=0x0F;
    CMCON=0x07;
    

/*---------------------Fin de Conf. Puertos-------------------------*/
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//                        Configuracion del USART por Software       ///
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
    SOFTUSART_init();
/*---------------------Fin de Conf. UART----------------------------*/
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//                        Configuracion de SPI                       ///
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
    OpenSPI(SPI_FOSC_4 , //Modo Master,clock=Fosc/4
            MODE_11       , //modo de L_H
            SMPMID);
/*---------------------Fin de Conf. SPI-----------------------------*/
    printf("SANDWOROT V2.0\r\n");
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Inicializa GLCD Y MMC                                            /////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
//iNICIALIZA GLCD
    GLCD_init(1);
    GLCD_clear(1);
//Dibuja imagen
    GLCD_image(intro_image,0);
    DELAY1S();
    GLCD_clear(1);
//INICIALIZA MMC
    if(!SDCard_init()){
        GLCD_text(0,0,(unsigned char*) "MMC ERROR",1,0);
        while(1);
    }else
        GLCD_text(0,0,(unsigned char*)"MMC SUCCESSFUL",1,0);
    DELAY1S();
//MANDA A DIBUJAR LAS IMAGENES A MOSTRAR EN EL GLCD
    GLCD_clear(1);
    if(GLCD_MMC_image(IMAGEN_LOGO,0)){
        GLCD_clear(1);
        GLCD_text(0,0,(unsigned char*)"ERROR AL CARGAR",1,0);
        while(1);
    }
    DELAY1S();
/*----------------------Fin de Conf. Inicializacion---------------*/
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
//ETAPA PARA SELECCION QUE VA HACER EL ROBOT                    /////
//1.-COMO SEGUIDOR DE LINEA                                        /////
//2.-AUTONOMO                                                    /////
//3.-CONTROLADO POR RADIOFRECUENCIA                                /////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Manda imagen para seleccionar funcion
    while(1){
        GLCD_clear(0);
        if(GLCD_MMC_image(IMAGEN_SELECCION,1)){
            GLCD_clear(1);
            GLCD_text(0,0,(unsigned char*)"ERROR AL CARGAR",1,1);
            while(1);
        }
        
        while((PORTA&0b00011100)>>2==0x07)continue; //Espera la seleccion
        
        if(!RA2){
            GLCD_box(1,20,125,33,1);
            GLCD_text(2,21,(unsigned char*)"1.-SEGUIDOR DE LINEA",1,0);
        }
        if(!RA3){
            GLCD_box(1,34,125,47,1);
            GLCD_text(2,38,(unsigned char*)"2.-AUTONOMO",1,0);
        }
        if(!RA4){
            GLCD_box(1,48,125,61,1);
            GLCD_text(2,52,(unsigned char*)"3.-CONTROLADO POR RF",1,0);
        }
        DELAY1S();
    }
/*----------------------Fin de Conf. SELECCION---------------*/
    while(1);
}

Donde el codigo anterior es el Codigo Princial o de control.
El que va a controlar la etapa de entradas y salidas, como los sensores infrarojos y motores respectivamente es el siguiente:

Código:

///////////////////////////////////////////////////////////
//TITULO: Control de entradas y salidas                    ///
//AUTOR: george.manson.69
//COMPILADOR: HI TECH (LITE MODE)
///////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////

#include<htc.h>        //Incluimos libreria del micro a usar
#include<stdio.h>
__CONFIG(UNPROTECT & WDTDIS & PWRTEN & INTIO & MCLREN & LVPDIS);
__CONFIG(DEBUGDIS & BORDIS);
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~*/
//UNPROTECT    = Codigo no Potegido
//WDTDIS    = Watch Dog Timer Desactivado
//PWRTEN    = Power Activado
//INTIO        = Osiclador interno
//MCLREN    = Activamos Master Clear
//LVPDIS    = Low Voltage Porgramming Desactivado
//DEBUGDIS    = Desactiva Debug
//BOR        = Desactivado
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~*/
#define _XTAL_FREQ 8000000 //Oscilador Interno de 8MHZ
#include"libUSART/usartdr.h" //Libreria creada para uso del usart
#include"libADC/adcdr.h"//Inluimos libreria de trabajo con ADC
#include"timer1/timer1dr.h"     //Libreria para uso del timer1
#include"timer2/timer2.h"//LLama la libreria de usar Timer2
#include"pwmdr/pwm.h"//LLama libreria para usar PWM
////////////////////////////////
//Definiciones de Trabajo
////////////////////////////////
#define bit_set(var,b) var |= (1<<b)
#define bit_clear(var,b) var &= ~(1<<b)
////////////////////////////////
//Variables Globales
////////////////////////////////
unsigned char dato[10];
const unsigned char SYNDATA[]={0X18,0X10,0X30,0X20,0X60,0X40,0XC0,0X80,0X08,0X0C,0X04,0X06,0X02,0X03,0X01,0};
const unsigned int RESULDAT[]={0xFFFF,0xE0FF,0xC1FF,0xA2FF,0x83FF,0x64FF,0x45FF,0x26FF,0xFFE0,0xFFC1,0xFFA2,0xFF83,0xFF64,0xFF45,0xFF26,0x0707};
////////////////////////////////
//Definiciones de variables de trabajo
////////////////////////////////
#define CMD    dato[0]
#define FOLLOWING_LINE '1'
////////////////////////////////
//Funcion de Pedir DATOS SENSORES
////////////////////////////////
unsigned char get_SIN(unsigned char choice){
    unsigned char data=0;

    PORTB=~(choice<<2);
    for(unsigned char x=0;x<=7;x++){
        PORTB=(x<<4)|(PORTB&0x0F);
        __delay_us(125);
        if((PORTB&choice)==choice){
            bit_set(data,x);
        }
        else{
            bit_clear(data,x);
        }        
    }
    PORTB=(choice<<2);
    PORTB&=0b10001111;
    return data;
}
////////////////////////////////////////
//Funcion de Controlar MOtores        ////
////////////////////////////////////////
void set_motors(unsigned char dir,unsigned char Motor_left_duty,unsigned char Motor_right_duty){
    PORTC=((dir&0X03)<<4);
    PwmDuty(Motor_left_duty);
    PwmDuty2(Motor_right_duty);
}

/////////////////////////////////////////////////
//Funcion de interrupcion
//Si no se usa simplemente no hacemos nada...
//Esto sirve para direccionar lo los datos
//en un lugar muy cercano al Inicio de la memoria
//de datos
////////////////////////////////////////////////
static void interrupt
isr(void){
    if(RCIF){
        RCIF=0;
        CMD=getch();
    }
}
//////////////////////////////////////////////
//Funcion Principal
//////////////////////////////////////////////
void main(void){
///////////////////////////////////
//Registro para trabajar a 8MHZ
///////////////////////////////////
    OSCCON=0x70;
    while(HTS==0); //Es estable la frecuencia ?
    TRISA=0x07;
    TRISC=0x80;                //RB1=RX,RB2=TX
    PORTC=0;
    TRISB=0x03;
    PORTB=0x0F;
    //Configuracion del USART
    OpenUSART(51,OFF,OFF);    //value=(FOSC/(baud*16))-1
                            //SIN INTERRUPCIONES
                            //a 9600 baudios
    //Configuracion del ADC
    OpenADC(FOSC_FRC,AN0,OFF);
                            //Oscilador interno
                            //AN0 como entrada analogo
                            //PORTB sin analoga
    //OpenTIMER1(pr_8,ON);
    //Interrupcion timpo=(1/(FOSC/4))*preescalar*(256-timer1)
    //               200mS=tiempo maximo
    //               timer1=+65536-{tiempo/[(1/(FOSC/4))*preescalar]}
    //TMR1LOAD(15550);
    //Configuramos TIMER 2 para PWM
    OpenTimer2(PRESCALE_16);
    //Usamos libreria PWM
    OpenPwm(124);
    //PWM period =   [(period  ) + 1] x 4 x Tosc x TMR2 prescaler
    //PWM period =   [(255)+1]x(4/4Mhz)x16
    // [.001s/((4/8Mhz)*16)]-1=period 
    // [1/(f*(4/Tosc)*preescalar)]-1=period
    PwmDuty(0); //512=100% 255=50% de duty
    PwmDuty2(0);

    GIE=1;                    //INTERRUPCIONES GLOBALES DesACTIVADAS
    PEIE=1;                    //DesACTIVA INTERURPCIONES POR PERIFERICOS

    while(1){
        /*OUR CODE HERE*/
        CMD=getch();
        if(CMD==FOLLOWING_LINE){
            CMD=0x00;
            RCIE=1;//Activamos interrupcion por Recepcion            
            while(CMD==0x00){
                dato[1]=get_SIN(1);
                for(unsigned char x=0;x<sizeof(SYNDATA);x++){
                    if(dato[1]==SYNDATA[x]){
                        dato[2]=(unsigned char)(RESULDAT[x]>>8);
                        dato[3]=(unsigned char)(RESULDAT[x]&0X00FF);
                        break;
                    }
                }
                set_motors(0,dato[2],dato[3]);
            }
            RCIE=0;
            set_motors(0,0,0);
        }
            
    }
    
}

Proyecto Sandworot robot V2

george.manson.69

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