Puente h con mosfet y driver

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Hola a todos. Soy nuevo en el foro, esta muy bueno y quisiera ver si me pueden ayudar. Con mis amigos del cole estamos haciendo un robot. Al principio la invercion de giro la haciamos con unos rele, pero ahora queremos cambiar a mosfet porque queremos que sea mas rapida la invercion y para poder tener control pwm. Buscando encontre un circuito muy bueno (http://www.circuit-projects.com/con...using-mosfets-and-ir2110-h-bridge-driver.html) pero el unico problema es que es de muy bajo amperaje, en el robot tenemos 2 motores de 24V y que consumen 5A, y queria saber si alguien tiene algun circuito o como se pude modificar el otro.

Muchas gracias
 

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