Seguidor de linea esquiva obstáculos Pic16f84A

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Hola foreros, mi nombre es Alejandro estudio el ultimo semestre En tecnico en electronica:

En verdad veo aqui proyectos fenomenales de seguidores de lineas y obstaculos y quisiera saber o documentarme mas sobre como crear un seguidor de linea negra y esquivar obstaculos con el pic 16f84A y CNY70 y que me documenten mas ya que este semestre no hubo mucho tiempo y no pude comprender bien el lenguaje ensamblador cabe recalcar que cuento ya con el pic y la base programadora solo necesito de sus conocimientos para poder documentarme mas y poder hacerlo cabe señalar que requiero de ayuda del circuito y diseño del chasis y como hacerlo se que puede ser un poco tedioso pero bueno hay cosas que no entiendo en absoluto ya que el año pasado hize uno pero con un inversor y ahora se tiene que basar en esa arquitectura de antemano gracias foreros espero su pronta respuesta
 
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