Voltaje de sensores CNY70

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Hola amigos estoy desesperado estoy haciendo un carrito seguidor de linea y resulta que mis sensores no sensan del todo bien el voltaje de salida del sensor cny70 solo varia de .3 volts a 2 volst use la configuracion que adjunto en la imagen donde RD es de 220 ohms y RT es de 10k ohms y el voltaje de entra es de 5V este voltaje lo mando aun pic 16f84, use un pic por que me quiero enseñar a manipular los pics, las condiciones que use en el pic (deje tambien el programa que uso), se cumplen por lo tanto descarto el pic, la señal del pic la mando aun l293b este tambien funciona de acuerdo a la esperado solo que al meterle mas voltaje a los motores se va de paso y lento empieza a sensar y despues se pierde que estoy haciendo mal, de antemano, Gracias.
 

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